基于机器人的运动控制和目标跟踪方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·运动目标检测方法 | 第14页 |
| ·运动目标跟踪方法 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉导航研究现状 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·文章组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 AS-R系统结构 | 第18-26页 |
| ·AS-R主要特点 | 第18-20页 |
| ·AS-R基本配置功能模块 | 第20-21页 |
| ·AS-R的主要应用 | 第21页 |
| ·AS-R机器人模块 | 第21-25页 |
| ·声纳传感器 | 第21-23页 |
| ·PSD传感器 | 第23-24页 |
| ·视觉模块 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 目标检测与目标跟踪方法研究 | 第26-40页 |
| ·基于瞬时差分的运动目标检测 | 第27-28页 |
| ·基本原理 | 第27页 |
| ·试验结果 | 第27-28页 |
| ·基于背景减除法的运动目标检测 | 第28-29页 |
| ·基本原理 | 第28页 |
| ·实验结果 | 第28-29页 |
| ·均值漂移算法原理 | 第29-33页 |
| ·目标模型的建立 | 第29-30页 |
| ·候选目标的描述 | 第30页 |
| ·相似性测度 | 第30-31页 |
| ·目标定位 | 第31-32页 |
| ·均值漂移算法步骤 | 第32页 |
| ·均值漂移算法实验结果 | 第32-33页 |
| ·改进的基于均值漂移与卡尔曼滤波的目标跟踪算法 | 第33-39页 |
| ·目标运动参数估计 | 第34-35页 |
| ·结合均值漂移与卡尔曼滤波的跟踪算法 | 第35-36页 |
| ·改进的目标跟踪算法步骤 | 第36页 |
| ·颜色模型更新策略 | 第36-37页 |
| ·实验结果及分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 目标跟踪的实现及实验分析 | 第40-48页 |
| ·实验平台AS-R开发库的组成与环境配置 | 第40-41页 |
| ·跟踪的关键代码 | 第41-43页 |
| ·运动控制部分 | 第41页 |
| ·传感器部分 | 第41-42页 |
| ·采集图像部分 | 第42-43页 |
| ·实验结果分析 | 第43-47页 |
| ·基于颜色的运动物体跟踪 | 第44-45页 |
| ·基于均值漂移的目标跟踪 | 第45-46页 |
| ·基于声纳和红外传感器的目标跟踪 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| ·本文工作总结 | 第48页 |
| ·后续工作展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间发表(录用)论文目录 | 第54-55页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第55页 |
