基于气动肌肉的双向力反馈数据手套的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·力反馈数据手套概述 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-15页 |
| ·力反馈数据手套在虚拟现实领域的研究现状 | 第9-13页 |
| ·力反馈数据手套在医疗康复领域的研究现状 | 第13-14页 |
| ·力反馈数据手套的现状分析 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 双向力反馈数据手套设计与分析 | 第16-32页 |
| ·手的结构模型 | 第16-17页 |
| ·双向力反馈数据手套的设计 | 第17-23页 |
| ·双向力反馈数据手套的总体结构 | 第17-18页 |
| ·驱动系统 | 第18-21页 |
| ·角度传感器 | 第21-22页 |
| ·力矩传感器 | 第22-23页 |
| ·双向力反馈数据手套的运动学分析 | 第23-27页 |
| ·手指运动学分析 | 第23-25页 |
| ·数据手套运动学分析 | 第25-27页 |
| ·双向力反馈数据手套的静力学分析 | 第27-29页 |
| ·双向力反馈数据手套的工作原理 | 第29-31页 |
| ·双向力反馈原理 | 第29-30页 |
| ·力反馈数据手套工作过程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 双向力反馈数据手套的角度测量与力矩测量 | 第32-45页 |
| ·角度传感器 | 第32-38页 |
| ·角度传感器原理 | 第32-34页 |
| ·角度传感器校准 | 第34-37页 |
| ·角度传感器零点标定 | 第37-38页 |
| ·力矩传感器 | 第38-39页 |
| ·力矩传感器原理 | 第38-39页 |
| ·力矩传感器的标定 | 第39页 |
| ·结构参数对力反馈和角度测量的影响分析 | 第39-44页 |
| ·分析目的 | 第39-40页 |
| ·分析依据 | 第40-41页 |
| ·分析结果 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 双向力反馈数据手套的实验研究 | 第45-57页 |
| ·实验系统 | 第45-47页 |
| ·实验原理及硬件系统 | 第45-46页 |
| ·实验软件平台 | 第46-47页 |
| ·气动肌肉的基本特性测试 | 第47-50页 |
| ·气动肌肉的基本模型 | 第47-48页 |
| ·气动肌肉的特性测试分析 | 第48-50页 |
| ·数据手套的角度测量实验系统 | 第50页 |
| ·力反馈数据手套的特性测试 | 第50-53页 |
| ·气动肌肉双向驱动的工作方式 | 第50-51页 |
| ·力反馈数据手套的静态特性 | 第51-52页 |
| ·力反馈数据手套的开环动态特性 | 第52-53页 |
| ·指尖力反馈闭环实验 | 第53-56页 |
| ·指尖力反馈控制策略 | 第53-54页 |
| ·指尖力闭环实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
