步行康复训练助行腿机器人系统
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·运动康复机理与机器人辅助步行康复训练 | 第14-16页 |
| ·运动康复机理 | 第14-15页 |
| ·机器人辅助步行康复训练实现方法分析 | 第15-16页 |
| ·减重步行康复训练机器人的研究现状 | 第16-23页 |
| ·外骨骼减重步行康复训练机器人 | 第17-20页 |
| ·活动踏板式减重步行康复训练机器人 | 第20-21页 |
| ·辅助步行助力机器人系统 | 第21-22页 |
| ·研究现状分析与总结及课题来源 | 第22-23页 |
| ·研究目的、意义、内容和技术路线 | 第23-27页 |
| ·论文研究目的和意义 | 第23-24页 |
| ·主要研究内容与技术路线 | 第24-25页 |
| ·论文章节的安排 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 助行腿机器人系统设计 | 第28-48页 |
| ·人体下肢运动机理研究 | 第28-30页 |
| ·人体下肢解剖结构 | 第28-29页 |
| ·步行运动分析 | 第29-30页 |
| ·步行康复训练机器人的系统构成简介 | 第30-32页 |
| ·步行康复训练机器人组成 | 第30-31页 |
| ·步行康复训练机器人工作原理 | 第31-32页 |
| ·助行腿的机构和结构设计 | 第32-45页 |
| ·助行腿机构仿生特性分析 | 第32-33页 |
| ·助行腿机构设计 | 第33-37页 |
| ·助行腿动力系统 | 第37-41页 |
| ·助行腿杆件调整结构 | 第41页 |
| ·关节安全限位结构 | 第41-43页 |
| ·支撑平衡机构 | 第43-45页 |
| ·关节运动角度和驱动力检测系统的设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 助行腿运动学和动力学建模 | 第48-73页 |
| ·系统建模方法 | 第48-49页 |
| ·步行模式分析研究 | 第49-50页 |
| ·系统建模 | 第50-69页 |
| ·助行腿步行模型分析 | 第50-51页 |
| ·助行腿运动学模型 | 第51-55页 |
| ·助行腿动力学模型 | 第55-60页 |
| ·人机系统耦合运动简化分析 | 第60-69页 |
| ·人机系统与跑步机间协调运动 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 助行腿机器人运动控制策略的研究 | 第73-86页 |
| ·“机器主动”控制策略 | 第74-81页 |
| ·步态轨迹跟踪运动控制 | 第74-75页 |
| ·计算力矩加PD 反馈控制原理 | 第75页 |
| ·计算力矩加PD 反馈控制收敛证明 | 第75-78页 |
| ·基于计算力矩加PD 反馈的神经网络控制 | 第78-81页 |
| ·“患者主动”控制方法 | 第81-85页 |
| ·阻抗控制原理 | 第82-83页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 助行腿机器人虚拟样机协同仿真研究 | 第86-95页 |
| ·虚拟样机协同仿真概述 | 第86-87页 |
| ·虚拟样机协同仿真平台的建立 | 第87-91页 |
| ·协同仿真软件集成 | 第87-89页 |
| ·SolidWorks 中虚拟样机的建模与分析 | 第89页 |
| ·ADAMS–MATLAB 协同仿真 | 第89-91页 |
| ·仿真实验 | 第91-93页 |
| ·协同仿真应注意问题 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 助行腿机器人系统实验研究 | 第95-104页 |
| ·助行腿机器人系统实验平台 | 第95-98页 |
| ·运动控制系统硬件平台 | 第95-97页 |
| ·运动控制系统软件模块 | 第97-98页 |
| ·系统实验研究 | 第98-102页 |
| ·步态规划实验 | 第98-100页 |
| ·系统功能测试实验 | 第100-102页 |
| ·小结 | 第102-104页 |
| 第七章 总结与展望 | 第104-108页 |
| ·研究工作总结 | 第104-105页 |
| ·本研究的主要特色和创新进展 | 第105-106页 |
| ·展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文及专利 | 第114-115页 |
| 作者在攻读博士学位期间所做科研项目 | 第115页 |
| 作者在攻读博士学位期间获奖情况 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
