| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-13页 |
| ·国内外对地下铲运机的研究现状 | 第9-11页 |
| ·地下铲运机的智能化控制技术 | 第11-12页 |
| ·国内外地下铲运机铲装轨迹控制概述 | 第12页 |
| ·本课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·铲运机工作装置的基本组成及工作原理 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 工作装置运动学、动力学研究 | 第15-42页 |
| ·工作装置的运动学研究 | 第15-20页 |
| ·建立工作装置的三维实体模型 | 第15-16页 |
| ·工作装置的运动学仿真 | 第16-20页 |
| ·工作装置的 ADAMS 动力学建模与仿真 | 第20-41页 |
| ·工作装置的受力分析 | 第21-26页 |
| ·工作装置多体系统动力学建摸 | 第26-32页 |
| ·ADAMS 环境中工作装置的动力学仿真 | 第32-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 铲运机工作装置铲取轨迹及其控制策略的研究 | 第42-51页 |
| ·铲运机工作装置最小能耗铲取轨迹的确定 | 第42-44页 |
| ·铲取过程中铲斗切削边缘的力学分析 | 第42-43页 |
| ·铲斗最小能耗轨迹的确定 | 第43-44页 |
| ·智能减阻铲取控制策略的研究 | 第44-48页 |
| ·减阻机理及方法 | 第45页 |
| ·作业区间的划分 | 第45-46页 |
| ·插入区间智能减阻控制策略 | 第46页 |
| ·铲取区间控制策略 | 第46-47页 |
| ·上升区间控制策略 | 第47-48页 |
| ·基于最小能耗轨迹的智能减阻控制系统 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 工作装置的轨迹控制器的设计 | 第51-59页 |
| ·PID 控制技术 | 第51-52页 |
| ·模糊控制技术 | 第52-53页 |
| ·参数自适应模糊 PID 轨迹控制器设计 | 第53-58页 |
| ·控制器的原理与参数自整定规则 | 第53-55页 |
| ·各模糊控制量的设定 | 第55页 |
| ·各变量隶属度函数的确立 | 第55页 |
| ·建立模糊推理规则库 | 第55-56页 |
| ·其它相关参数的确定 | 第56-57页 |
| ·模糊推理 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于 MATLAB 的工作装置控制系统的模型建立与仿真 | 第59-72页 |
| ·建立工作装置控制系统动力学模型 | 第59-63页 |
| ·Lagrange 方程的简介 | 第59-60页 |
| ·地下铲运机工作装置控制系统的动力学方程 | 第60-63页 |
| ·工作装置控制系统的 ADAMS-MATLAB 联合仿真 | 第63-70页 |
| ·ADAMS 环境下建立控制系统的样机模型 | 第63-64页 |
| ·在 Matlab 环境中建立工作装置轨迹控制系统模型 | 第64-65页 |
| ·运用 Simulink 模块建立控制系统仿真模型 | 第65页 |
| ·ADAMS-Matlab 联合仿真 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结及展望 | 第72-73页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
