| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-11页 |
| ·EtherCAT研究现状 | 第10-11页 |
| ·CANopen研究现状 | 第11页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 EtherCAT从站微处理器硬件设计 | 第13-37页 |
| ·EtherCAT协议简介 | 第13-21页 |
| ·EtherCAT系统结构 | 第13-15页 |
| ·EtherCAT数据帧结构 | 第15-17页 |
| ·通信模式 | 第17-18页 |
| ·状态机和通信初始化 | 第18-19页 |
| ·应用层协议 | 第19-21页 |
| ·从站微处理器LPC1754的主要电路设计 | 第21-33页 |
| ·模块概述 | 第21页 |
| ·AD模块 | 第21-23页 |
| ·DA模块 | 第23-25页 |
| ·运算放大器 | 第25-26页 |
| ·参考电源 | 第26-27页 |
| ·数字隔离器 | 第27-28页 |
| ·模拟电源 | 第28-29页 |
| ·数字电源 | 第29-31页 |
| ·电路外围接口 | 第31-32页 |
| ·微处理器 | 第32-33页 |
| ·从站微处理器LPC1754PCB制作 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 EtherCAT从站微处理器驱动程序设计 | 第37-56页 |
| ·CANOPEN协议简介 | 第37-43页 |
| ·CANopen设备模型 | 第38页 |
| ·CANopen通信模型 | 第38-39页 |
| ·对象字典 | 第39-43页 |
| ·EtherCAT从栈程序结构概述 | 第43-47页 |
| ·EtherCAT从站程序结构 | 第44-46页 |
| ·EtherCAT从站程序基本操作函数 | 第46-47页 |
| ·EtherCAT从站非周期性事件的处理 | 第47-55页 |
| ·初始化CANOpen节点(CAN_Init()) | 第48-49页 |
| ·初始化RPDO(CAN_InitRPDO()) | 第49-50页 |
| ·CoE报文的接收处理 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 模块测试 | 第56-65页 |
| ·从站通信测试 | 第56-59页 |
| ·利用TWINCAT软件测试DA模块 | 第59-64页 |
| ·对象字典的测试 | 第59页 |
| ·数据解析的正确性验证 | 第59-61页 |
| ·DA转换精度的测试 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-68页 |
| ·文章总结 | 第65-66页 |
| ·未来工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |