基于ADAMS和MATLAB的机器人联合仿真

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-13页
·选题的背景及意义	第9-11页
·本文主要完成的工作	第11-13页
第2章 机器人运动学和动力学分析	第13-29页
·机器人运动学基础知识	第13-17页
·机器人的位姿描述	第13-16页
·运动学正向问题	第16-17页
·运动学逆向问题	第17页
·PUMA560机器人介绍	第17-22页
·PUMA560机器人的结构和参数	第17-19页
·PUMA560机器人运动学	第19-21页
·PUMA560机器人逆运动学求解	第21-22页
·机器人动力学分析	第22-28页
·雅克比矩阵	第22-24页
·动力学模型	第24-25页
·二自由度机械臂动力学	第25-28页
·小结	第28-29页
第3章 基于ADAMS的虚拟物理模型建立	第29-35页
·PUMA560模型的建立	第30-33页
·建立几何体	第30-31页
·添加约束	第31页
·创建驱动	第31-33页
·二自由度机械臂模型的建立	第33-34页
·定义输入输出变量	第33页
·导出控制参数	第33-34页
·小结	第34-35页
第4章 ADAMS和MATLAB的联合仿真	第35-46页
·联合控制方案一	第35-40页
·轨迹规划	第36页
·ADAMS和MATLAB的联合仿真	第36-40页
·联合控制方案二	第40-45页
·在MATLAB中计算数据	第42-43页
·生成样条函数并联合仿真	第43-45页
·小结	第45-46页
第5章 结论	第46-47页
参考文献	第47-50页
硕士期间发表的论文	第50-51页
致谢	第51页