| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外球形电动机研究现状分析 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外球形电动机研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内球形电动机研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 目前球形电动机研究所存在的问题 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 三自由度永磁球形电动机单定子线圈转矩模型 | 第13-33页 |
| 2.1 永磁球形电动机结构及工作原理 | 第13-17页 |
| 2.1.1 永磁球形电动机结构 | 第13-15页 |
| 2.1.2 永磁球形电动机工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2 永磁球形电动机单定子线圈转矩三维有限元建模 | 第17-22页 |
| 2.2.1 永磁球形电动机磁场和转矩矢量磁位法模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 永磁球形电动机平行充磁方法 | 第18-19页 |
| 2.2.3 三维有限元法基本原理 | 第19页 |
| 2.2.4 搭建永磁球形电动机转矩三维有限元仿真模型 | 第19-22页 |
| 2.3 单定子线圈电磁力分布三维有限元仿真分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 单定子线圈绕x轴方向电磁力分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 单定子线圈绕y轴方向电磁力分析 | 第23页 |
| 2.3.3 单定子线圈绕z轴方向电磁力分析 | 第23-24页 |
| 2.4 单定子线圈转矩特性三维有限元仿真研究 | 第24-28页 |
| 2.4.1 单定子线圈绕x轴方向静态转矩研究 | 第24-26页 |
| 2.4.2 单定子线圈绕y轴方向静态转矩研究 | 第26-27页 |
| 2.4.3 单定子线圈绕z轴方向静态转矩研究 | 第27-28页 |
| 2.5 永磁球形电动机定子参数对转矩的影响 | 第28-32页 |
| 2.5.1 定子结构对转矩的影响 | 第28-30页 |
| 2.5.2 定子线圈加载不同电流值时与转矩关系 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多定子线圈转矩合成算法 | 第33-47页 |
| 3.1 单定子线圈转矩拟合 | 第33-40页 |
| 3.1.1 单定子线圈转矩多项式法曲面拟合模型 | 第33-34页 |
| 3.1.2 单定子线圈转矩曲面拟合 | 第34-40页 |
| 3.1.3 拟合优度检验 | 第40页 |
| 3.2 多定子线圈转矩合成及电流求解算法 | 第40-46页 |
| 3.2.1 多定子线圈转矩模型 | 第40-45页 |
| 3.2.2 电流求解算法 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 静态转矩实验测试分析研究 | 第47-54页 |
| 4.1 静态转矩特性测试系统 | 第47-51页 |
| 4.1.1 永磁球形电动机电磁力测试系统原理及总体构成 | 第47-49页 |
| 4.1.2 压力传感器系统 | 第49-50页 |
| 4.1.3 定子线圈桥臂部分 | 第50-51页 |
| 4.2 定子线圈受电磁力上电测试 | 第51-53页 |
| 4.2.1 电磁力数据测量 | 第51-52页 |
| 4.2.2 实验结果分析 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
