盾构机构件机器人焊接轨迹可达性研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人焊接工作站发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 焊接工作站 | 第10-12页 |
| 1.2.2 工作站焊接轨迹可达性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 盾构机焊接自动化发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作内容 | 第14-15页 |
| 第2章 工件安放对轨迹可达性影响 | 第15-35页 |
| 2.1 焊接工作站介绍 | 第15-19页 |
| 2.1.1 盾构机常见构件 | 第15-17页 |
| 2.1.2 焊接工作站总体结构 | 第17-18页 |
| 2.1.3 工件安放对焊接可达性的影响 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人固定焊枪姿态工作空间求解 | 第19-28页 |
| 2.2.1 蒙特卡洛法介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.2 建立机器人运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 计算简化 | 第23-24页 |
| 2.2.4 θ_6=0工作空间计算 | 第24-27页 |
| 2.2.5 工作空间整合 | 第27-28页 |
| 2.3 有效工作空间计算 | 第28-33页 |
| 2.3.1 翻转45°有效工作空间计算 | 第29-30页 |
| 2.3.2 翻转90°有效工作空间计算 | 第30-31页 |
| 2.3.3 有效工作空间最大值求解 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 工件结构对轨迹可达性影响 | 第35-51页 |
| 3.1 常见工件仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.1.1 常见工件结构 | 第35-36页 |
| 3.1.2 可达性仿真分析 | 第36-37页 |
| 3.1.3 工作站建模 | 第37-39页 |
| 3.2 模拟实验 | 第39-40页 |
| 3.3 初始结构可达性检测 | 第40-42页 |
| 3.4 优化结构可达性检测 | 第42-46页 |
| 3.5 结构优化方案 | 第46-48页 |
| 3.5.1 更换焊枪 | 第46页 |
| 3.5.2 添加外部轴 | 第46-48页 |
| 3.6 可达性验证 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 焊缝纠偏控制系统开发 | 第51-67页 |
| 4.1 机器人介绍 | 第51-53页 |
| 4.1.1 多层多道焊实现 | 第51页 |
| 4.1.2 多层多道焊缝跟踪 | 第51-52页 |
| 4.1.3 机器人坐标系简介 | 第52-53页 |
| 4.2 机器人纠偏控制系统开发 | 第53-56页 |
| 4.2.1 系统总体设计 | 第54页 |
| 4.2.2 系统方案 | 第54-55页 |
| 4.2.3 选型与通讯 | 第55-56页 |
| 4.3 功能实现 | 第56-62页 |
| 4.3.1 相机标定 | 第56-57页 |
| 4.3.2 界面设计 | 第57-60页 |
| 4.3.3 控制系统设计 | 第60-62页 |
| 4.4 控制效果表征 | 第62-66页 |
| 4.4.1 精度表征 | 第62-64页 |
| 4.4.2 实际焊接调节效果表征 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 结论 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
