一种基于Delta结构的书法机器人的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内书法机器人的研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.3 存在的问题及分析 | 第12-13页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第13页 |
| 1.5 课题的创新点 | 第13-15页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第15-19页 |
| 2.1 总体方案的确定 | 第15-16页 |
| 2.2 设计方案 | 第16-18页 |
| 2.2.1 机器人本体的选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机械结构设计 | 第17页 |
| 2.2.3 机器人运动学 | 第17页 |
| 2.2.4 汉字轨迹生成原理 | 第17页 |
| 2.2.5 控制系统设计。 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 机械结构设计 | 第19-27页 |
| 3.1 Delta机器人设计 | 第19-24页 |
| 3.1.1 结构参数 | 第19页 |
| 3.1.3 关节的选择 | 第19-21页 |
| 3.1.4 静平台设计 | 第21-22页 |
| 3.1.5 主动臂设计 | 第22页 |
| 3.1.6 从动臂设计 | 第22-23页 |
| 3.1.7 动平台设计 | 第23页 |
| 3.1.8 舵机的选择 | 第23-24页 |
| 3.2 送纸机构设计 | 第24-25页 |
| 3.2.1 步进电机转角计算 | 第25页 |
| 3.3 夹持机构设计 | 第25-26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 机器人运动学分析 | 第27-41页 |
| 4.1 运动学矩阵变换 | 第27-30页 |
| 4.1.1 位姿矩阵表示 | 第27-28页 |
| 4.1.2 变换矩阵 | 第28-30页 |
| 4.2 机器人运动正反解 | 第30-38页 |
| 4.2.1 运动学正解 | 第32-34页 |
| 4.2.2 运动学正解验证 | 第34-35页 |
| 4.2.3 运动学反解 | 第35-37页 |
| 4.2.4 运动学反解验证 | 第37-38页 |
| 4.3 工作空间 | 第38-40页 |
| 4.3.1 工作空间的解算 | 第38-39页 |
| 4.3.2 工作空间的验证 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 汉字生成原理 | 第41-49页 |
| 5.1 毛笔选择 | 第41页 |
| 5.2 汉字结构 | 第41页 |
| 5.3 字体选择 | 第41页 |
| 5.4 笔画骨架的提取 | 第41-45页 |
| 5.4.1 最大类间方差法 | 第42-43页 |
| 5.4.2 三次B样条拟合 | 第43-45页 |
| 5.5 汉字生成 | 第45-47页 |
| 5.5.1 笔画的平移组合 | 第45-47页 |
| 5.5.2 机器人抬笔坐标 | 第47页 |
| 5.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第6章 控制系统设计 | 第49-55页 |
| 6.1 上位机方案的确定 | 第49页 |
| 6.2 串口通信的选择 | 第49-50页 |
| 6.3 通信协议 | 第50-51页 |
| 6.4 软件开发工具介绍 | 第51页 |
| 6.5 上位机控制系统操作平台基本框架的设计 | 第51-52页 |
| 6.6 舵机控制 | 第52-53页 |
| 6.7 步进电机控制 | 第53-54页 |
| 6.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
