| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第20-41页 |
| 1.1 课题背景、意义及来源 | 第20-22页 |
| 1.2 电传动履带车辆的发展现状 | 第22-25页 |
| 1.3 履带车辆制动技术发展现状 | 第25-29页 |
| 1.3.1 履带车辆制动器介绍 | 第25-27页 |
| 1.3.2 履带车辆联合制动技术研究现状 | 第27-29页 |
| 1.3.2.1 传统履带车辆联合制动技术研究现状 | 第27-28页 |
| 1.3.2.2 电传动履带车辆联合制动技术研究现状 | 第28-29页 |
| 1.4 电传动履带车辆机电联合制动控制技术研究进展 | 第29-35页 |
| 1.4.1 机电联合制动力矩稳态分配策略 | 第30-31页 |
| 1.4.2 机电联合制动力矩动态协调分配策略 | 第31-33页 |
| 1.4.3 机电联合制动稳定性控制技术 | 第33-34页 |
| 1.4.4 计及机电联合制动的整车能量管理策略 | 第34-35页 |
| 1.5 电传动履带车辆台架试验技术研究进展 | 第35-38页 |
| 1.5.1 车辆台架试验技术国内外研究现状 | 第36-37页 |
| 1.5.2 动态负载电模拟技术的研究现状 | 第37-38页 |
| 1.6 本文组织结构与主要研究内容 | 第38-41页 |
| 第2章 机电联合制动系统建模 | 第41-72页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 机电联合制动系统组成 | 第41-43页 |
| 2.3 机械制动系统建模 | 第43-55页 |
| 2.3.1 机械制动器简介 | 第43-44页 |
| 2.3.2 机械制动系统的时变迟滞动态特性分析 | 第44-51页 |
| 2.3.2.1 机械制动系统性能试验研究 | 第44-47页 |
| 2.3.2.2 时变迟滞机械制动系统动态特性分析 | 第47-51页 |
| 2.3.3 时变迟滞机械制动系统的Smith预估控制 | 第51-55页 |
| 2.4 电气制动系统建模 | 第55-69页 |
| 2.4.1 电机系统建模 | 第55-62页 |
| 2.4.1.1 电机性能测试试验 | 第55-57页 |
| 2.4.1.2 电机动态特性分析 | 第57-59页 |
| 2.4.1.3 电机仿真模型 | 第59-62页 |
| 2.4.2 电池组建模 | 第62-69页 |
| 2.4.2.1 常见储能器对比 | 第62-63页 |
| 2.4.2.2 电池组模型 | 第63-68页 |
| 2.4.2.3 DC-DC转换器模型 | 第68-69页 |
| 2.5 机电联合制动系统建模 | 第69-71页 |
| 2.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第3章 机电联合制动力矩协调分配控制策略设计 | 第72-100页 |
| 3.1 引言 | 第72页 |
| 3.2 机电联合制动力矩分配理论模型 | 第72-74页 |
| 3.3 基于模糊控制的制动力矩稳态分配策略研究 | 第74-79页 |
| 3.3.1 模糊控制理论概述 | 第74页 |
| 3.3.2 制动力矩稳态分配的模糊控制策略设计 | 第74-79页 |
| 3.4 机电联合制动性能评价指标 | 第79-81页 |
| 3.5 机电联合制动力矩稳态分配策略仿真分析 | 第81-88页 |
| 3.5.1 低速轻度制动工况仿真 | 第83-84页 |
| 3.5.2 中速中度制动工况仿真 | 第84-85页 |
| 3.5.3 高速重度制动工况仿真 | 第85-86页 |
| 3.5.4 间歇制动工况仿真结果 | 第86-88页 |
| 3.6 基于前馈-反馈控制的制动力矩动态协调分配策略研究 | 第88-94页 |
| 3.6.1 机械制动时变迟滞效应对机电联合制动的影响 | 第88-91页 |
| 3.6.2 动态协调分配控制策略设计 | 第91-94页 |
| 3.7 机电联合制动力矩动态协调分配控制策略仿真分析 | 第94-99页 |
| 3.7.1 低速轻度及高速重度制动工况仿真分析 | 第94-97页 |
| 3.7.2 有无动态协调控制的机电联合制动性能对比分析 | 第97-99页 |
| 3.8 本章小结 | 第99-100页 |
| 第4章 机电联合制动稳定性与能源经济性研究 | 第100-132页 |
| 4.1 引言 | 第100页 |
| 4.2 整车机电联合制动稳定性影响因素 | 第100-102页 |
| 4.2.1 内部扰动因素影响分析 | 第101-102页 |
| 4.2.2 外部扰动因素影响分析 | 第102页 |
| 4.3 基于模糊PI的偏差耦合制动同步控制策略研究 | 第102-107页 |
| 4.3.1 整车总制动系统数学建模 | 第102-104页 |
| 4.3.2 制动转向动力学建模 | 第104-105页 |
| 4.3.3 整车双侧制动同步控制策略设计 | 第105-107页 |
| 4.4 整车制动稳定性仿真分析 | 第107-116页 |
| 4.4.1 计及内部扰动的制动同步控制仿真分析 | 第107-109页 |
| 4.4.2 计及外部扰动的制动同步控制仿真分析 | 第109-116页 |
| 4.5 计及机电联合制动的整车能量管理策略设计 | 第116-123页 |
| 4.5.1 面向控制的前功率链建模 | 第116-120页 |
| 4.5.1.1 发动机模型 | 第116-118页 |
| 4.5.1.2 发电机模型 | 第118-120页 |
| 4.5.2 整车能量管理策略设计 | 第120-123页 |
| 4.6 机电联合制动对整车能源经济性的影响规律 | 第123-131页 |
| 4.6.1 整车仿真模型的建立 | 第123-124页 |
| 4.6.2 实际路面行驶工况介绍 | 第124页 |
| 4.6.3 有无机电联合制动的整车能量变化规律 | 第124-131页 |
| 4.7 本章小结 | 第131-132页 |
| 第5章 机电联合制动试验系统动态负载模拟技术研究 | 第132-150页 |
| 5.1 引言 | 第132页 |
| 5.2 试验系统总体构成 | 第132-134页 |
| 5.3 动态负载模拟平台设计 | 第134-136页 |
| 5.4 车辆路面阻力负载及惯性负载计算 | 第136-141页 |
| 5.4.1 电传动履带车辆纵向动力学模型 | 第136-138页 |
| 5.4.2 履带车辆等效转动惯量计算 | 第138-141页 |
| 5.5 动态负载模拟平台系统建模 | 第141-143页 |
| 5.5.1 电传动履带车辆驱动系统建模 | 第142页 |
| 5.5.2 动态负载模拟试验平台系统建模 | 第142-143页 |
| 5.6 基于速度跟踪法的动态负载电模拟控制技术 | 第143-148页 |
| 5.6.1 逆动力学方法 | 第144-146页 |
| 5.6.2 带前馈补偿的速度跟踪方法 | 第146-148页 |
| 5.7 动态负载模拟试验系统控制策略与仿真模型 | 第148-149页 |
| 5.8 本章小结 | 第149-150页 |
| 第6章 硬件在环实时仿真与台架试验验证 | 第150-172页 |
| 6.1 引言 | 第150页 |
| 6.2 台架试验验证 | 第150-160页 |
| 6.2.1 负载模拟平台试验系统组成 | 第150-153页 |
| 6.2.2 动态负载电模拟技术有效性验证 | 第153-159页 |
| 6.2.3 负载模拟系统模型准确性验证 | 第159-160页 |
| 6.3 硬件在环实时仿真验证 | 第160-171页 |
| 6.3.1 硬件在环实时仿真平台组成 | 第160-162页 |
| 6.3.2 机电联合制动力矩协调分配控制策略有效性验证 | 第162-164页 |
| 6.3.3 机电联合制动同步控制策略有效性验证 | 第164-167页 |
| 6.3.4 机电联合制动整车能源经济性实时仿真验证 | 第167-171页 |
| 6.4 本章小结 | 第171-172页 |
| 第7章 总结与展望 | 第172-175页 |
| 7.1 全文总结 | 第172-174页 |
| 7.2 工作展望 | 第174-175页 |
| 参考文献 | 第175-186页 |
| 攻读博士学位期间科研成果与课题情况 | 第186页 |
