| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 对抓机构的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 钩爪式爬壁机器人的国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3 研究意义与课题来源 | 第24-25页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第25-26页 |
| 第二章 对抓钩爪抓附机理研究 | 第26-44页 |
| 2.1 对抓钩爪尖端球面接触模型 | 第26-35页 |
| 2.1.1 对抓钩爪在竖直粗糙面横向作用球面接触模型 | 第26-33页 |
| 2.1.2 对抓钩爪在粗糙倒置面作用球面接触模型 | 第33-35页 |
| 2.2 对抓钩爪对抓模型 | 第35-37页 |
| 2.3 对抓钩爪脚掌数目研究 | 第37-40页 |
| 2.4 不同粗糙度下对抓钩爪机构的抓附力性能测试 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 柔性对抓钩爪脚掌的设计与分析 | 第44-60页 |
| 3.1 柔性对抓钩爪脚掌的设计 | 第44-46页 |
| 3.2 柔性对抓钩爪脚掌抓附性能的影响因素 | 第46-57页 |
| 3.2.1 对抓钩爪接触角度对抓附性能的影响 | 第47-51页 |
| 3.2.2 对抓钩爪脚趾对抓附性能的影响 | 第51-57页 |
| 3.3 应用于钩爪爬壁机器人的对抓钩爪机构 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 对抓钩爪式六足爬壁机器人 | 第60-74页 |
| 4.1 六足钩爪爬壁机器人结构设计及分析 | 第60-63页 |
| 4.1.1 六足钩爪爬壁机器人结构设计 | 第60-62页 |
| 4.1.2 六足钩爪爬壁机器人静力学分析 | 第62-63页 |
| 4.2 六足钩爪爬壁机器人步态分析 | 第63-66页 |
| 4.2.1 机器人的三角步态 | 第64-65页 |
| 4.2.2 机器人在竖直面横向爬行仿真 | 第65-66页 |
| 4.3 对抓钩爪式六足爬壁机器人性能测试 | 第66-72页 |
| 4.3.1 静态负载性能测试 | 第66-67页 |
| 4.3.2 竖直面任意方向爬行测试 | 第67-70页 |
| 4.3.3 竖直面负载爬行测试 | 第70-71页 |
| 4.3.4 倾斜表面爬行测试 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在校期间研究成果和已发表的学术论文 | 第83页 |