| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2.1 轮胎力估计研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2.2 车辆行驶状态估计研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 轮毂电机驱动汽车发展研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内外轮胎力估计研究现状 | 第16页 |
| 1.3.3 国内外车辆行驶状态估计研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 轮毂电机驱动汽车动力学建模 | 第19-30页 |
| 2.1 三自由度车辆动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.1.1 车辆坐标系及建模假设 | 第19-20页 |
| 2.1.2 三自由度车辆动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.2 纵向轮胎力的计算 | 第21页 |
| 2.3 侧向轮胎力的计算 | 第21-23页 |
| 2.3.1 侧偏刚度计算 | 第21-22页 |
| 2.3.2 侧向轮胎力计算 | 第22-23页 |
| 2.4 侧向轮胎力计算精度分析 | 第23-29页 |
| 2.4.1 正弦工况 | 第24-26页 |
| 2.4.2 鱼钩工况 | 第26-28页 |
| 2.4.3 定量分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 侧向轮胎力估计 | 第30-49页 |
| 3.1 卡尔曼滤波及其改进滤波理论概述 | 第30-35页 |
| 3.1.1 经典卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.1.3 无迹卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的侧向轮胎力估计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 侧向轮胎力估算模型 | 第35-37页 |
| 3.2.2 估计精度分析 | 第37-40页 |
| 3.3 基于无迹卡尔曼滤波侧向轮胎力估计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 车辆估算模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 侧向轮胎力估计仿真数据设置 | 第41-42页 |
| 3.3.3 名义误差下的估计精度分析 | 第42-44页 |
| 3.3.4 具有质量不确定性的估计精度分析 | 第44-46页 |
| 3.3.5 具有转动惯量不确定性的估计精度 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 自适应扩展卡尔曼滤波车辆行驶状态估计 | 第49-61页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第49-50页 |
| 4.2 基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波行驶状态估计方法 | 第50-53页 |
| 4.2.1 噪声协方差矩阵自适应调整策略 | 第50-52页 |
| 4.2.2 滑动窗口自适应调整策略 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 估计精度分析 | 第55-56页 |
| 4.3.2 定量分析 | 第56-57页 |
| 4.4 参数影响分析 | 第57-59页 |
| 4.4.1 窗口调整因子阈值对窗口长度的影响 | 第57-58页 |
| 4.4.2 滑动窗口长度对估计精度的影响 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 车辆行驶状态估计实车实验 | 第61-71页 |
| 5.1 实车实验 | 第61-65页 |
| 5.2 实验数据分析 | 第65-69页 |
| 5.2.1 精度分析 | 第65-69页 |
| 5.2.2 实时性验证 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第78页 |