| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于车身纵向倾角的耕深自动控制方法及耕深建模 | 第17-31页 |
| 2.1 履带耕作机耕深自动控制方案 | 第17-21页 |
| 2.1.1 履带耕作机农具的悬挂原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 耕深自动控制方法 | 第18-19页 |
| 2.1.3 基于车身纵向倾角的耕深自动控制原理 | 第19-21页 |
| 2.2 履带耕作机悬挂机构及耕深的数学建模 | 第21-26页 |
| 2.2.1 悬挂机构运动学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 提升油缸长度与耕深的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 车身纵向倾角与耕深的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.4 车身纵向倾角与提升油缸长度的数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 MATLAB 计算分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 实际测量数据的检测 | 第26-28页 |
| 2.3.2 结果分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 履带耕作机耕深自动控制电控系统设计 | 第31-44页 |
| 3.1 传感器的选型 | 第31-33页 |
| 3.1.1 水平传感器的选型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 直线位移传感器的选型 | 第32-33页 |
| 3.2 电控系统硬件设计 | 第33-41页 |
| 3.2.1 控制原理及微控制器选型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 最小系统设计 | 第34-37页 |
| 3.2.3 输入滤波电路设计 | 第37-38页 |
| 3.2.4 输出驱动电路设计 | 第38-39页 |
| 3.2.5 控制系统总体电路和电路板设计 | 第39-41页 |
| 3.3 电控系统软件设计 | 第41-43页 |
| 3.3.1 系统软件开发环境简介 | 第41页 |
| 3.3.2 系统主程序设计 | 第41-42页 |
| 3.3.3 系统子程序设计 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 履带耕作机耕深自动控制液压系统建模及仿真 | 第44-55页 |
| 4.1 履带耕作机耕深自动控制液压系统设计 | 第44-45页 |
| 4.1.1 液压系统方案设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 液压元件选型 | 第45页 |
| 4.2 履带耕作机耕深自动控制液压系统数学建模 | 第45-50页 |
| 4.2.1 比例放大器的传递函数 | 第46-47页 |
| 4.2.2 电液比例换向阀的传递函数 | 第47-49页 |
| 4.2.3 提升油缸的传递函数 | 第49-50页 |
| 4.2.4 直线位移传感器的传递函数 | 第50页 |
| 4.2.5 系统的开环传递函数 | 第50页 |
| 4.3 履带耕作机耕深自动控制算法设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 PID算法控制原理 | 第51页 |
| 4.3.2 数字PID控制算法 | 第51-53页 |
| 4.4 基于 MATLAB/Simulink 的系统仿真分析 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 试验及结果分析 | 第55-64页 |
| 5.1 样机的制造 | 第55-58页 |
| 5.2 田间试验 | 第58-60页 |
| 5.3 数据分析 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |