| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 AGV系统的关键技术 | 第9-12页 |
| 1.2.1 路径规划 | 第9-11页 |
| 1.2.2 AGV调度研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 单台AGV路径规划研究 | 第13-22页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 环境电子地图模型 | 第13-16页 |
| 2.2.1 地图建模概述 | 第13-14页 |
| 2.2.2 引导路径系统 | 第14-15页 |
| 2.2.3 电子地图文件结构 | 第15-16页 |
| 2.2.4 电子地图数据库选择 | 第16页 |
| 2.3 单台AGV路径规划算法 | 第16-21页 |
| 2.3.1 广度优先和深度优先搜索算法 | 第17页 |
| 2.3.2 Dijkstra算法 | 第17-18页 |
| 2.3.3 Floyd算法 | 第18-19页 |
| 2.3.4 A*算法 | 第19页 |
| 2.3.5 遗传算法 | 第19-21页 |
| 2.3.6 算法分析 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于改进A*算法的系统控制策略研究 | 第22-30页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 地图建模 | 第22-23页 |
| 3.3 基于改进A*算法的无碰撞路径规划 | 第23-27页 |
| 3.3.1 改进的广义多参数时间窗函数 | 第23-24页 |
| 3.3.2 时间计算 | 第24页 |
| 3.3.3 时间窗计算 | 第24-25页 |
| 3.3.4 改进A*算法评价函数的计算 | 第25页 |
| 3.3.5 冲突检测 | 第25-26页 |
| 3.3.6 基于改进A*算法的无碰撞路径规划算法流程 | 第26页 |
| 3.3.7 基于改进A*算法的无碰撞路径规划算法实例分析 | 第26-27页 |
| 3.4 系统控制策略 | 第27-28页 |
| 3.4.1 性能计算 | 第27-28页 |
| 3.4.2 任务定义 | 第28页 |
| 3.4.3 控制策略 | 第28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 多AGV协调策略设计 | 第30-43页 |
| 4.1 问题数学建模 | 第30-31页 |
| 4.1.1 路径图与任务的数学表达 | 第30-31页 |
| 4.1.2 协调图 | 第31页 |
| 4.2 协调图的构建 | 第31-35页 |
| 4.2.1 子协调图构建 | 第31-33页 |
| 4.2.2 总协调图构建 | 第33页 |
| 4.2.3 冲突类型 | 第33-35页 |
| 4.3 基于协调图的多AGV调度 | 第35-40页 |
| 4.3.1 协调算法 | 第36-37页 |
| 4.3.2 动作选择算法 | 第37-40页 |
| 4.3.3 图形实例分析 | 第40页 |
| 4.4 控制架构 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 AGV物料搬运调度软件设计 | 第43-57页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 物料搬运调度系统功能分析 | 第43-44页 |
| 5.3 软件开发环境 | 第44页 |
| 5.4 数据库设计 | 第44-47页 |
| 5.5 系统功能开发 | 第47-53页 |
| 5.5.1 用户验证模块 | 第47页 |
| 5.5.2 车辆管理模块设计 | 第47-49页 |
| 5.5.3 任务管理模块设计 | 第49-50页 |
| 5.5.4 通讯模块设计 | 第50-51页 |
| 5.5.5 状态监控模块设计 | 第51-52页 |
| 5.5.6 控制策略模块设计 | 第52页 |
| 5.5.7 人机交互模块 | 第52-53页 |
| 5.6 系统功能验证 | 第53-56页 |
| 5.6.1 验证方式 | 第53页 |
| 5.6.2 任务假设 | 第53-54页 |
| 5.6.3 验证结果 | 第54-56页 |
| 5.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |