| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 航天机械臂研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 含铰间间隙机构研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 空间微重力环境模拟研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 考虑重力影响的含间隙机构建模与分析 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 含间隙曲柄摇杆机构模型建立与分析 | 第19-28页 |
| 2.2.1 含间隙曲柄摇杆机构建立 | 第19-21页 |
| 2.2.2 不同重力环境下含间隙曲柄摇杆机构仿真研究 | 第21-28页 |
| 2.3 含间隙二连杆机构建模与分析 | 第28-35页 |
| 2.3.1 含间隙二连杆机构模型建立 | 第28-32页 |
| 2.3.2 不同重力环境下含间隙二连杆机构仿真研究 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 不同重力取向下含间隙机构实验研究 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 地面模拟实验平台测控系统 | 第36-43页 |
| 3.2.1 重力取向旋转台设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 铰间间隙测量方法研究 | 第37-39页 |
| 3.2.3 含间隙机构设计 | 第39-42页 |
| 3.2.4 地面模拟实验平台测控系统设计与搭建 | 第42-43页 |
| 3.3 不同重力取向下含间隙曲柄摇杆机构间隙测量实验研究 | 第43-50页 |
| 3.3.1 机构水平放置时的仿真与实验结果对比 | 第44-47页 |
| 3.3.2 机构倾斜放置时的仿真与实验结果对比 | 第47-48页 |
| 3.3.3 机构垂直放置时的仿真与实验结果对比 | 第48-50页 |
| 3.4 不同重力取向下含间隙二连杆机构间隙测量实验研究 | 第50-53页 |
| 3.4.1 重力项为1g情况下的结果分析 | 第50-51页 |
| 3.4.2 重力项为0.5g情况下的结果分析 | 第51-52页 |
| 3.4.3 重力项为0g情况下结果分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 不同重力环境下含间隙机械臂轨迹跟踪控制研究 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 含间隙空间机械臂模型建立 | 第54-57页 |
| 4.3 含间隙空间机械臂轨迹跟踪控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.3.1 非奇异终端滑模控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.4 非奇异终端滑模控制仿真研究 | 第60-63页 |
| 4.4.1 空间微重力环境下的仿真研究 | 第61-62页 |
| 4.4.2 地面重力环境下的仿真研究 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
