基于嵌入式控制系统的自动导引小车设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·自动导引车概述 | 第8-11页 |
| ·AGV(S)的定义及特点 | 第8-9页 |
| ·AGV的发展历程 | 第9-10页 |
| ·AGV的应用前景 | 第10-11页 |
| ·AGV的分类 | 第11-12页 |
| ·AGV的工作原理 | 第12页 |
| ·本课题背景与研究内容 | 第12-13页 |
| ·内容安排 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 AGV总体设计 | 第14-22页 |
| ·AGV机械结构 | 第14-16页 |
| ·行走结构 | 第14页 |
| ·移载结构 | 第14-15页 |
| ·控制台结构 | 第15-16页 |
| ·AGV功能结构及硬件选型 | 第16-21页 |
| ·AGV主控模块 | 第16-18页 |
| ·AGV视觉导引 | 第18页 |
| ·AGV安全避障 | 第18-19页 |
| ·AGV自动充电 | 第19-20页 |
| ·AGV远程通信 | 第20-21页 |
| ·AGV人机接口 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 AGV硬件电路设计 | 第22-36页 |
| ·硬件电路总体设计 | 第22-23页 |
| ·底板功能模块设计 | 第23-33页 |
| ·直流电机驱动板 | 第24-27页 |
| ·步进电机驱动板 | 第27-29页 |
| ·远程通信模块 | 第29-30页 |
| ·红外避障模块 | 第30页 |
| ·自动充电模块 | 第30-32页 |
| ·人机接口模块 | 第32-33页 |
| ·电源板的设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于视觉导引的AGV控制 | 第36-46页 |
| ·导引路径信息提取 | 第36-39页 |
| ·导引中心线检测 | 第36-37页 |
| ·目的地检测 | 第37-39页 |
| ·图像导引算法 | 第39-45页 |
| ·路径识别 | 第39-43页 |
| ·分区导引反馈控制 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 AGV软件设计 | 第46-68页 |
| ·软件总体结构 | 第46页 |
| ·AGV软件平台介绍 | 第46-47页 |
| ·Linux操作系统 | 第46-47页 |
| ·虚拟机Linux的安装 | 第47页 |
| ·嵌入式开发环境介绍 | 第47页 |
| ·QT图形界面开发环境介绍 | 第47-50页 |
| ·设置QT开发环境 | 第48页 |
| ·编译X86平台的Qtopia | 第48-49页 |
| ·编译ARM平台的Qtopia | 第49-50页 |
| ·程序功能模块设计 | 第50-67页 |
| ·直流电机调速 | 第51页 |
| ·步进电机移载 | 第51-52页 |
| ·视觉导引模块 | 第52-57页 |
| ·自动充电模块 | 第57-58页 |
| ·安全避障模块 | 第58-59页 |
| ·无线通信模块 | 第59-63页 |
| ·远程控制台 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 系统调试 | 第68-74页 |
| ·直流电机模块调试 | 第68页 |
| ·步进电机模块调试 | 第68-69页 |
| ·红外避障模块调试 | 第69页 |
| ·电源模块调试 | 第69-70页 |
| ·系统联调 | 第70-73页 |
| ·AGV正常行驶 | 第70-71页 |
| ·AGV遇障 | 第71-72页 |
| ·AGV到达目的地 | 第72-73页 |
| ·AGV搬运货物 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
