| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 码垛机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 码垛机器人的国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 码垛机器人的国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 二维布局算法的研究 | 第12-14页 |
| 1.3.1 二维布局的国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 二维布局的国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 托盘货物的装卸方式 | 第14-16页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 连杆参数变化对码垛机器人工作空间的影响 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 码垛机器人数学模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.2.1 D-H法简介 | 第17页 |
| 2.2.2 数学模型的原理 | 第17-19页 |
| 2.2.3 建立数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 机器人的正运动学分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 机器人逆运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.4 分析连杆l_2和l_3长度变化对工作空间的影响 | 第22-27页 |
| 2.4.1 l_2的长度变化对工作空间的影响 | 第22-25页 |
| 2.4.2 l_3的长度变化对工作空间的影响 | 第25-27页 |
| 2.5 θ_3的变化范围,对工作空间的影响 | 第27-28页 |
| 2.5.1 减小θ_3的变化范围时工作空间的XOZ平面的变化 | 第27-28页 |
| 2.5.2 θ_3改变前后的工作空间在XOY平面的投影图 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 码垛运输车辆的机器人的连杆参数优化 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 码垛机器人要满足的任务工作空间 | 第29-32页 |
| 3.3 θ_3取值范围的优化 | 第32页 |
| 3.4 连杆l_2和l_3长度的优化 | 第32-34页 |
| 3.5 码垛机器人底座的安装位置 | 第34页 |
| 3.6 优化前后的码垛机器人的工作空间 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 错位码垛算法与垛型规划软件 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 错位码垛算法 | 第37-42页 |
| 4.2.1 错位码垛的介绍 | 第37-38页 |
| 4.2.2 错位码垛算法的相关概念 | 第38-39页 |
| 4.2.3 错位码垛算法原理 | 第39-42页 |
| 4.3 错位码垛规划软件的介绍 | 第42-45页 |
| 4.3.1 规划软件开发步骤 | 第42-43页 |
| 4.3.2 错位码垛规划软件功能介绍 | 第43-44页 |
| 4.3.3 错位规划软件仿真图 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 实现错位码垛和阶梯状码垛功能的KeMotion控制系统的程序编写 | 第47-67页 |
| 5.1 KeMotion控制系统概述 | 第47-49页 |
| 5.1.1 KeMotion控制系统的硬件结构 | 第47-48页 |
| 5.1.2 KeMotion控制系统的软件结构 | 第48-49页 |
| 5.2 控制码垛机器人运动的RobotControl程序的编写 | 第49-58页 |
| 5.2.1 KAIRO语言介绍 | 第49-50页 |
| 5.2.2 RobotControl应用程序的开发 | 第50-58页 |
| 5.3 错位码垛模块的PLC程序编写 | 第58-63页 |
| 5.3.1 Kestudio软件的介绍 | 第58-59页 |
| 5.3.2 错位码垛模块的PLC程序编写过程 | 第59-63页 |
| 5.4 实现阶梯错位码垛功能模块的PLC程序编写 | 第63-66页 |
| 5.4.1 阶梯状错位码垛的介绍 | 第63-64页 |
| 5.4.2 阶梯状错位码垛模块的PLC程序编写过程 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 错位码垛和阶梯状错位码垛实验 | 第67-77页 |
| 6.1 实验环境的搭建 | 第67页 |
| 6.2 错位码垛实验 | 第67-70页 |
| 6.3 阶梯状错位码垛实验 | 第70-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
