| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究情况 | 第10-11页 |
| 1.3 本文研究的主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 三维导航地图 | 第13-25页 |
| 2.1 数据模型 | 第13-14页 |
| 2.2 数据库 | 第14-22页 |
| 2.2.1 EngngModel类 | 第14-15页 |
| 2.2.2 LinearStatic类 | 第15-16页 |
| 2.2.3 Domain类 | 第16-17页 |
| 2.2.4 DofManager类 | 第17-18页 |
| 2.2.5 Element类 | 第18-19页 |
| 2.2.6 Truss3d类 | 第19页 |
| 2.2.7 CrossSection类 | 第19-20页 |
| 2.2.8 Skyline类 | 第20-21页 |
| 2.2.9 SparseLinearSystemNM类 | 第21-22页 |
| 2.3 路网模型实例 | 第22-25页 |
| 第3章 整体路径规划 | 第25-37页 |
| 3.1 Dijkstra算法 | 第25-30页 |
| 3.2 A*算法 | 第30-33页 |
| 3.3 D*算法 | 第33-37页 |
| 第4章 避障局部路径规划 | 第37-42页 |
| 4.1 避障原理 | 第37页 |
| 4.2 避障实例 | 第37-42页 |
| 4.2.1环境1 | 第37-39页 |
| 4.2.2环境2 | 第39-42页 |
| 第5章 导航 | 第42-56页 |
| 5.1 导航方法 | 第42-43页 |
| 5.2 导航原理 | 第43-53页 |
| 5.2.1 坐标转换 | 第44-45页 |
| 5.2.2 车体方位角 | 第45-48页 |
| 5.2.3 高程校正公式 | 第48-49页 |
| 5.2.4 前(后)轮坐标公式 | 第49页 |
| 5.2.5 距离偏差和角度偏差 | 第49-52页 |
| 5.2.6 调整转向角 | 第52-53页 |
| 5.3 导航仿真 | 第53-56页 |
| 第6章 工程应用 | 第56-67页 |
| 6.1 路径规划 | 第56-63页 |
| 6.2 智能导航 | 第63-67页 |
| 6.2.1 碾压系统 | 第63-65页 |
| 6.2.2 碾压实例 | 第65-67页 |
| 第7章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第72页 |