| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外铰接车辆研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外铰接车辆研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内铰接车辆研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 欠驱动铰接车辆感知-控制方法研究 | 第10-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 2 欠驱动铰接车辆机械结构及其动力学模型 | 第16-24页 |
| 2.1 铰接车辆系统描述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 参数命名 | 第17-18页 |
| 2.2 铰接车辆数学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 铰接车辆运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 铰接车辆动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于模型预测与直接自适应模糊的位姿/力协同跟踪控制 | 第24-40页 |
| 3.1 模型预测控制 | 第25-30页 |
| 3.1.1 参考轨迹 | 第25页 |
| 3.1.2 误差动力学 | 第25-26页 |
| 3.1.3 MPC控制器 | 第26-30页 |
| 3.2 直接自适应模糊控制 | 第30-34页 |
| 3.2.1 非线性系统描述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模糊控制器 | 第31-34页 |
| 3.3 仿真分析 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于扩张观测器的感控一体化控制策略 | 第40-53页 |
| 4.1 扩张观测器 | 第41-44页 |
| 4.1.1 前向子系统 | 第41-43页 |
| 4.1.2 转向子系统 | 第43-44页 |
| 4.2 鲁棒终端滑模控制器 | 第44-46页 |
| 4.2.1 前向子系统 | 第44-45页 |
| 4.2.2 转向子系统 | 第45-46页 |
| 4.3 仿真分析 | 第46-52页 |
| 4.3.1 仿真环境设置 | 第46-48页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于RBF神经网络与SMC的摩擦辨识与补偿机制 | 第53-65页 |
| 5.1 参数化摩擦模型 | 第53-55页 |
| 5.2 基于RBF神经网络的辨识机制 | 第55-57页 |
| 5.3 运动学及动力学控制器 | 第57-60页 |
| 5.3.1 运动学规划 | 第57页 |
| 5.3.2 前向子系统 | 第57-59页 |
| 5.3.3 转向子系统 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |