| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.3 复合驱动仿生关节的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 复合驱动仿生关节国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 复合驱动仿生关节国内外发展动态 | 第15-16页 |
| 1.3.3 本文研究内容及研究方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 复合驱动仿生肘关节结构设计及运动学分析 | 第18-29页 |
| 2.1 人体肘关节结构与运动分析 | 第18-19页 |
| 2.2 复合驱动仿生肘关节 | 第19-22页 |
| 2.2.1 形状记忆合金 | 第19-20页 |
| 2.2.2 复合驱动仿生肘关节设计 | 第20-22页 |
| 2.3 复合驱动仿生肘关节运动学分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 复合驱动仿生肘关节运动学建模 | 第22-27页 |
| 2.3.2 复合驱动仿生肘关节仿真分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 复合驱动仿生肘关节变刚度特性分析 | 第29-43页 |
| 3.1 变刚度关节介绍 | 第29-32页 |
| 3.1.1 人体肘关节变刚度生物学模型 | 第29页 |
| 3.1.2 关节变刚度调控方式 | 第29-31页 |
| 3.1.3 复合驱动仿生肘关节变刚度调控机理 | 第31-32页 |
| 3.2 复合驱动仿生肘关节变刚度模型 | 第32-36页 |
| 3.3 复合驱动仿生肘关节性能分析 | 第36-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 复合驱动仿生肘关节动力学分析 | 第43-70页 |
| 4.1 基于模糊PID算法的复合驱动仿生肘关节运动控制策略 | 第43-54页 |
| 4.1.1 模糊PID控制算法 | 第43-47页 |
| 4.1.2 复合驱动仿生肘关节动力学建模 | 第47-49页 |
| 4.1.3 复合驱动仿生肘关节模糊PID调控模型 | 第49-51页 |
| 4.1.4 仿真分析验证 | 第51-54页 |
| 4.2 基于GRN的复合驱动仿生肘关节时空耦合模型 | 第54-69页 |
| 4.2.1 基因调控网络生物分子学理论 | 第55-58页 |
| 4.2.2 基于GRN复合驱动仿生肘关节时空耦合模型 | 第58-62页 |
| 4.2.3 复合驱动仿生肘关节动力学建模 | 第62-65页 |
| 4.2.4 仿真分析验证 | 第65-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 论文总结与展望 | 第70-73页 |
| 5.1 本文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 本文创新之处 | 第71-72页 |
| 5.3 工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第78页 |
