| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电动车辆国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 四轮独立驱动系统的国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.4 四轮独立转向系统的国内外现状 | 第13页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 全向电动底盘总体结构 | 第15-21页 |
| 2.1 车架模块 | 第15-16页 |
| 2.2 电动轮模块 | 第16-19页 |
| 2.2.1 电机减速器一体化结构 | 第16-17页 |
| 2.2.2 转向结构 | 第17-19页 |
| 2.3 控制模块 | 第19页 |
| 2.4 电源模块 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 全向电动底盘关键零部件的有限元分析 | 第21-34页 |
| 3.1 车架有限元分析 | 第21-24页 |
| 3.1.1 全向电动底盘的车架三维建模 | 第21-22页 |
| 3.1.2 车架模型的网格划分以及材料的定义 | 第22-23页 |
| 3.1.3 边界条件的约束和载荷施加 | 第23-24页 |
| 3.1.4 车架满载弯曲工况分析 | 第24页 |
| 3.2 轮毂外传动轴有限元分析 | 第24-28页 |
| 3.2.1 轮毂外传动轴的三维建模 | 第24-25页 |
| 3.2.2 轮毂外传动轴的网格划分以及材料的定义 | 第25页 |
| 3.2.3 轮毂外传动轴材料安全系数 | 第25-26页 |
| 3.2.4 边界条件的约束和载荷施加 | 第26-27页 |
| 3.2.5 计算结果分析 | 第27-28页 |
| 3.3 轮毂内传动轴有限元分析 | 第28-30页 |
| 3.3.1 轮毂内传动轴的三维建模 | 第28页 |
| 3.3.2 轮毂内传动轴的网格划分以及材料的定义 | 第28-29页 |
| 3.3.3 内传动轴边界条件的约束和载荷施加 | 第29页 |
| 3.3.4 计算结果分析 | 第29-30页 |
| 3.4 电磁离合器下齿圈有限元分析 | 第30-33页 |
| 3.4.1 零件的建模与有限元前处理 | 第30-31页 |
| 3.4.2 梯形齿的局部细化 | 第31-32页 |
| 3.4.3 边界条件的约束和载荷施加 | 第32页 |
| 3.4.4 计算结果分析 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 全向电动底盘差速控制策略研究 | 第34-53页 |
| 4.1 传统差速器与电子差速分析 | 第34-35页 |
| 4.1.1 传统差速器 | 第34-35页 |
| 4.1.2 电子差速 | 第35页 |
| 4.2 全向电动底盘电子差速转向模型分析 | 第35-39页 |
| 4.2.1 Akermann-Jeantand转向模型 | 第36-37页 |
| 4.2.2 全向电动底盘四轮差速转向数学模型 | 第37-39页 |
| 4.3 电子差速控制方案 | 第39-40页 |
| 4.3.1 直行状态差速控制方案 | 第39-40页 |
| 4.3.2 转向状态差速控制方案 | 第40页 |
| 4.4 电机转矩控制局限性 | 第40-43页 |
| 4.4.1 电动轮转矩比分配 | 第40-42页 |
| 4.4.2 差速转向动力学模型 | 第42-43页 |
| 4.5 直流无刷电机转速控制研究 | 第43-52页 |
| 4.5.1 直流无刷电机模型描述 | 第43-44页 |
| 4.5.2 自适应模糊PID控制研究 | 第44-46页 |
| 4.5.3 模糊控制器的设计 | 第46-47页 |
| 4.5.4 控制模型仿真分析 | 第47-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 全向电动底盘控制系统设计 | 第53-71页 |
| 5.1 全向电动底盘的总体控制方案 | 第53-55页 |
| 5.1.1 全向电动底盘的控制需求及分析 | 第53-54页 |
| 5.1.2 全向电动底盘的总体控制结构 | 第54-55页 |
| 5.2 全向电动底盘控制系统的通信网络 | 第55-57页 |
| 5.2.1 PLC与角度编码器之间的Modbus通信 | 第55-56页 |
| 5.2.2 PLC与触摸屏间的通信 | 第56-57页 |
| 5.3 全向电动底盘控制系统电路设计 | 第57-58页 |
| 5.3.1 全向电动底盘控制系统主电路设计 | 第57-58页 |
| 5.3.2 控制系统控制电路设计 | 第58页 |
| 5.4 控制系统硬件选型和设计 | 第58-61页 |
| 5.4.1 可编程控制器PLC的选用 | 第58-60页 |
| 5.4.2 角度编码器的选用 | 第60-61页 |
| 5.5 全向电动底盘控制系统软件设计 | 第61-70页 |
| 5.5.1 西门子PLC程序设计 | 第61-68页 |
| 5.5.2 触摸屏界面设计 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全向电动底盘样车装配与试验 | 第71-76页 |
| 6.1 全向电动底盘样车装配 | 第71-72页 |
| 6.1.1 直流无刷电机与减速器的装配和调试 | 第71页 |
| 6.1.2 控制柜的组装 | 第71-72页 |
| 6.1.3 全向电动底盘的装配 | 第72页 |
| 6.2 实车试验 | 第72-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 结论 | 第76页 |
| 7.2 展望及创新点 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |