| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-26页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 汽车主动避障系统简介 | 第18-19页 |
| 1.3 汽车主动避障系统国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 汽车主动避障控制系统建模与避障方式切换策略 | 第26-41页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 汽车动力学模型 | 第26-31页 |
| 2.3 安全距离模型建立 | 第31-35页 |
| 2.3.1 主动制动作用过程分析 | 第31-32页 |
| 2.3.2 常见安全距离模型 | 第32-34页 |
| 2.3.3 改进的安全距离模型 | 第34-35页 |
| 2.4 避障方式切换策略 | 第35-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于LQR的汽车主动制动控制系统设计 | 第41-53页 |
| 3.1 汽车主动制动控制系统工作原理 | 第41-42页 |
| 3.2 激光雷达介绍 | 第42-43页 |
| 3.3 基于递推最小二乘法的路面附着系数估计 | 第43-48页 |
| 3.4 汽车主动制动控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.4.1 基于LQR的纵向上层控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.4.2 考虑车辆纵向动力学的下层控制器设计 | 第50页 |
| 3.5 汽车主动制动避障仿真 | 第50-53页 |
| 3.5.1 高附路面的主动制动避障仿真 | 第50-51页 |
| 3.5.2 低附路面的主动制动避障仿真 | 第51-53页 |
| 第四章 汽车主动换道避障控制系统设计 | 第53-63页 |
| 4.1 汽车主动换道系统介绍 | 第53页 |
| 4.2 常用的轨迹规划方法 | 第53-55页 |
| 4.3 轨迹跟踪 | 第55-60页 |
| 4.3.1 基于有限元思想的轨迹跟踪 | 第55页 |
| 4.3.2 基于稳态预瞄动态校正理论的驾驶员模型 | 第55-60页 |
| 4.4 汽车主动换道避障仿真 | 第60-63页 |
| 4.4.1 高附着路面的主动换道避障仿真 | 第60-61页 |
| 4.4.2 低附着路面的主动换道避障仿真 | 第61-63页 |
| 第五章 汽车主动避障硬件在环与实车试验 | 第63-77页 |
| 5.1 HIL试验台简介和试验结果分析 | 第63-68页 |
| 5.1.1 HIL试验台简介 | 第63-66页 |
| 5.1.2 HIL试验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.2 实车试验 | 第68-76页 |
| 5.2.1 实验车平台简介 | 第68-73页 |
| 5.2.2 实车试验结果与分析 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |