基于PMAC的四轴桁架机械手控制系统设计与研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第16-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文研究的来源与主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 四轴桁架机械手控制系统总体方案设计 | 第24-29页 |
| 2.1 四轴桁架机械手的结构 | 第24-27页 |
| 2.2 四轴桁架机械手总体需求分析 | 第27页 |
| 2.3 四轴桁架机械手控制系统总体方案 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第29-47页 |
| 3.1 控制系统硬件组成 | 第29页 |
| 3.2 控制系统硬件选型 | 第29-42页 |
| 3.2.1 运动控制器选型与配置 | 第30-33页 |
| 3.2.2 工控机选型及配置 | 第33-34页 |
| 3.2.3 伺服系统选型与配置 | 第34-39页 |
| 3.2.4 手轮选型及配置 | 第39-40页 |
| 3.2.5 控制系统其他控制硬件的选型 | 第40-42页 |
| 3.3 电气系统设计 | 第42-45页 |
| 3.4 气动回路设计 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第47-91页 |
| 4.1 桁架机械手控制系统软件框架 | 第47-48页 |
| 4.2 下位机软件设计 | 第48-58页 |
| 4.2.1 PMAC的运动程序设计 | 第48-52页 |
| 4.2.2 PMAC的手轮程序设计 | 第52-57页 |
| 4.2.3 PMAC回零程序设计 | 第57-58页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第58-90页 |
| 4.3.1 通讯模块设计 | 第58-74页 |
| 4.3.2 手动调整模块设计 | 第74-77页 |
| 4.3.3 路径示教模块设计 | 第77-80页 |
| 4.3.4 自动编程模块设计 | 第80-82页 |
| 4.3.5 调度管理模块设计 | 第82-86页 |
| 4.3.6 数据库设计 | 第86-90页 |
| 4.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 桁架机械手的调试与应用 | 第91-105页 |
| 5.1 控制系统界面 | 第92-93页 |
| 5.2 I/O测试 | 第93-94页 |
| 5.3 程序运行坐标系的建立 | 第94-95页 |
| 5.4 手动运行调试 | 第95-96页 |
| 5.5 路径示教及自动编程 | 第96-100页 |
| 5.6 调度试运行 | 第100-101页 |
| 5.7 日志与报警 | 第101-103页 |
| 5.8 设备运行现状 | 第103-104页 |
| 5.9 本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 6.1 总结 | 第105-106页 |
| 6.2 展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第110-111页 |
