基于声学通信的多AUV编队导航与协调控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自主水下航行器概述 | 第11页 |
| 1.3 水下航行器协同导航技术简介 | 第11-15页 |
| 1.3.1 AUV协同导航领域相关技术简介 | 第11-13页 |
| 1.3.2 协同导航领域存在的问题 | 第13-15页 |
| 1.4 主要研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 协同定位系统及相关基础理论 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 协同定位系统特征分析以及搭载传感器描述 | 第16-21页 |
| 2.2.1 协同定位方式分类 | 第16-18页 |
| 2.2.2 传感器描述 | 第18-21页 |
| 2.3 常用坐标系 | 第21页 |
| 2.4 卡尔曼滤波技术 | 第21-23页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波 | 第21-22页 |
| 2.4.2 扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 协同定位系统建模及通信延迟误差补偿 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 协同定位系统建模 | 第24-31页 |
| 3.2.1 协同定位基本原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 基于单领航者的协同定位模型 | 第25-26页 |
| 3.2.3 基于多领航者的协同定位模型 | 第26-27页 |
| 3.2.4 协同定位方法仿真验证 | 第27-31页 |
| 3.3 通信延迟 | 第31-37页 |
| 3.3.1 通信延迟误差分析与补偿 | 第31-34页 |
| 3.3.2 时间延迟误差补偿方法仿真验证 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于量测数据丢失的协同定位补偿方法 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于EKF的量测数据丢失补偿方法 | 第38-39页 |
| 4.2.1 系统模型描述 | 第38页 |
| 4.2.2 量测数据丢失的EKF算法 | 第38-39页 |
| 4.3 基于EKF的滚动时域估计方法 | 第39-42页 |
| 4.4 仿真分析 | 第42-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于人工势场的多AUV群集运动控制 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 多AUV群集运动编队控制研究 | 第54-55页 |
| 5.3 群集运动基本模型 | 第55-56页 |
| 5.4 基于动态网络拓扑的编队控制研究 | 第56-58页 |
| 5.5 基于人工势场的多AUV群集运动规划 | 第58-60页 |
| 5.6 仿真分析 | 第60-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
