| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 形式化方法概述 | 第16-26页 |
| 2.1 形式化规范 | 第16页 |
| 2.2 形式化验证 | 第16-18页 |
| 2.2.1 模型检验 | 第17页 |
| 2.2.2 等价性检验 | 第17-18页 |
| 2.2.3 定理证明 | 第18页 |
| 2.3 形式化方法的局限性与发展趋势 | 第18-20页 |
| 2.4 HOL系统概述 | 第20-25页 |
| 2.4.1 HOL系统的发展历史及应用 | 第20-21页 |
| 2.4.2 HOL系统的编程语言 | 第21-22页 |
| 2.4.3 HOL系统的逻辑 | 第22-24页 |
| 2.4.4 HOL系统的证明方式 | 第24-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 面向机器人规划的形式化分析与建模 | 第26-64页 |
| 3.1 面向机器人规划的形式化研究的必要性 | 第26页 |
| 3.2 STRIPS规划系统简介 | 第26-30页 |
| 3.2.1 世界模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 F规则 | 第28-30页 |
| 3.2.3 操作方法 | 第30页 |
| 3.3 STRIPS规则库在HOL4系统中的构造 | 第30-61页 |
| 3.3.1 STRIPS规则库的分析与建模 | 第30-34页 |
| 3.3.2 世界模型在HOL4系统中的形式化建模 | 第34-37页 |
| 3.3.3 基本操作函数在HOL4系统中的形式化建模 | 第37-52页 |
| 3.3.4 F规则在HOL4系统中的形式化建模 | 第52-60页 |
| 3.3.5 STRIPS规则库的封装 | 第60-61页 |
| 3.4 难点及解决方案 | 第61-62页 |
| 3.5 小结 | 第62-64页 |
| 第4章 STRIPS规则库的应用 | 第64-84页 |
| 4.1 block world规划及其可达性分析 | 第64-66页 |
| 4.2 block world规划中动作序列的可达性验证 | 第66-82页 |
| 4.2.1 系统实现(IMP)在HOL4中的形式化 | 第66-70页 |
| 4.2.2 系统规范(SPEC)在HOL4中的形式化 | 第70页 |
| 4.2.3 block world规划中动作序列的可达性验证(IMP==>SPEC) | 第70-82页 |
| 4.3 难点及解决方案 | 第82-83页 |
| 4.4 小结 | 第83-84页 |
| 第5章 总结与展望 | 第84-88页 |
| 5.1 总结 | 第84-85页 |
| 5.2 展望 | 第85-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第94-96页 |
| 作者及导师简介 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97-98页 |
