四轮毂驱动电动汽车差速助力转向与转矩协调控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究意义与目的 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 差速驱动助力转向研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 转矩协调控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 技术应用情况 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 轮毂驱动电动汽车差速转向系统仿真分析 | 第19-40页 |
| 2.1 转向方式的分类和选用 | 第19-20页 |
| 2.2 差速转向系统 | 第20-25页 |
| 2.2.1 搭建差速转向数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 建立差速转向仿真模型 | 第23-25页 |
| 2.3 轮毂电机模型 | 第25-28页 |
| 2.4 电机控制策略 | 第28-29页 |
| 2.4.1 滑模面的选取 | 第28页 |
| 2.4.2 设计等效滑模速度控制器 | 第28-29页 |
| 2.5 电机仿真建模分析 | 第29-36页 |
| 2.5.1 PWM模块 | 第29-31页 |
| 2.5.2 逆变器模块 | 第31-32页 |
| 2.5.3 电机本体模块 | 第32-34页 |
| 2.5.4 无刷直流电机仿真试验 | 第34-36页 |
| 2.6 差速转向系统仿真实验 | 第36-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于差动转向的转矩分配及转矩协调控制 | 第40-54页 |
| 3.1 四轮毂驱动电动汽车转矩分配控制策略 | 第40-49页 |
| 3.1.1 四轮毂驱动电动汽车动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.1.2 整车模型的建立 | 第43-44页 |
| 3.1.3 期望模型的建立 | 第44-45页 |
| 3.1.4 横摆力矩控制器 | 第45-46页 |
| 3.1.5 转矩分配模块 | 第46页 |
| 3.1.6 仿真验证 | 第46-49页 |
| 3.2 基于容错工况的转矩协调控制 | 第49-53页 |
| 3.2.1 容错工况类型 | 第49-50页 |
| 3.2.2 单电机故障时的容错控制方案设定 | 第50页 |
| 3.2.3 基于容错控制的转矩协调控制 | 第50-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 整车模型操纵稳定性分析及样车设计 | 第54-68页 |
| 4.1 模型建立 | 第54-60页 |
| 4.1.1 电动轮模型 | 第54-57页 |
| 4.1.2 轮胎模型 | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于simulink的整车仿真模型 | 第58-60页 |
| 4.2 仿真分析 | 第60-64页 |
| 4.2.1 急转工况仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.2.2 连续转向工况仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.3 试验样车三维建模 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 样车实验 | 第68-78页 |
| 5.1 实验目的 | 第68页 |
| 5.2 样车结构方案 | 第68-73页 |
| 5.2.1 样车实体的制造 | 第68-71页 |
| 5.2.2 控制系统的构建 | 第71-73页 |
| 5.3 实验原理与方案设计 | 第73-74页 |
| 5.4 样车实验与结果分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
