| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第10-16页 |
| 1.2.1 基于视觉的机器人装配系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 视觉伺服技术的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人无标定视觉伺服的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 软件监控平台的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3.1 基于视觉伺服的装配机器人控制技术的研究成果 | 第16页 |
| 1.3.2 基于视觉伺服的装配机器人控制技术存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 核燃料棒组装系统分析设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 视觉伺服系统任务描述 | 第18-20页 |
| 2.3 核燃料棒抓取过程受力分析与仿真 | 第20-22页 |
| 2.4 手爪功能分析设计与选型 | 第22-25页 |
| 2.5 气爪控制回路设计 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人无标定视觉伺服系统的建模与分析 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 无标定视觉伺服系统的建模 | 第27-31页 |
| 3.2.1 图像雅克比矩阵的模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 图像雅克比矩阵的解析表达 | 第29-30页 |
| 3.2.3 机器人运动模型 | 第30-31页 |
| 3.3 相机景深与成像精度分析 | 第31-34页 |
| 3.4 图像特征的选择与提取 | 第34-45页 |
| 3.4.1 点与角度特征的选择 | 第34-36页 |
| 3.4.2 图像特征提取 | 第36-39页 |
| 3.4.3 图像处理效果评价 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于图像的机械手无标定视觉伺服控制 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于鲁棒信息滤波的图像雅克比矩阵实时估计 | 第46-49页 |
| 4.2.1 标准信息滤波器 | 第46-48页 |
| 4.2.2 鲁棒信息滤波器 | 第48-49页 |
| 4.3 视觉控制器 | 第49-50页 |
| 4.4 基于图像的机械手无标定视觉伺服仿真 | 第50-62页 |
| 4.4.1 无标定视觉伺服参数准备 | 第50-53页 |
| 4.4.2 仿真平台设计 | 第53-54页 |
| 4.4.3 特征点定位仿真 | 第54-57页 |
| 4.4.4 角度特征定位仿真 | 第57-58页 |
| 4.4.5 不同图像雅克比矩阵估计算法仿真对比 | 第58-60页 |
| 4.4.6 综合性能仿真对比实验 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 无标定视觉伺服平台开发及系统精度分析 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 无标定视觉伺服软件平台的设计实现 | 第63-68页 |
| 5.3 基于无标定的视觉伺服装配系统精度分析 | 第68-72页 |
| 5.3.1 核燃料棒位置检测精度分析 | 第68-70页 |
| 5.3.2 核燃料棒姿态检测精度分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |