| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 研究课题来源、目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.3 研究课题的国内外现状 | 第17-25页 |
| 1.3.1 空间与大空间定位技术发展现状 | 第17-23页 |
| 1.3.2 全方位视觉技术发展现状 | 第23-25页 |
| 1.4 论文完成的主要内容及论文结构 | 第25-27页 |
| 1.4.1 完成的主要工作 | 第25-26页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第26-27页 |
| 第二章 全方位视觉成像系统及其标定技术 | 第27-51页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 全方位视觉传感器分类 | 第27-29页 |
| 2.3 基于单双曲面镜的全方位视觉成像技术 | 第29-31页 |
| 2.3.1 基于双曲面镜的全方位视觉成像原理 | 第29-31页 |
| 2.3.2 双曲面反射镜设计 | 第31页 |
| 2.4 二次折反射式全方位视觉成像技术 | 第31-41页 |
| 2.4.1 平均角分辨率的全方位视觉传感器设计 | 第33-40页 |
| 2.4.2 水平方向平均分辨率的全方位视觉传感器设计 | 第40-41页 |
| 2.4.3 垂直方向平均分辨率的全方位视觉传感器设计 | 第41页 |
| 2.5 全方位视觉成像系统标定 | 第41-49页 |
| 2.5.1 单视点折反射全方位视觉系统成像模型 | 第42-45页 |
| 2.5.2 多项式数学模型的标定算法 | 第45-47页 |
| 2.5.3 标定实验及结果分析 | 第47-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 信标节点及坐标的图像检测 | 第51-60页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 基于颜色属性的信标节点辨识 | 第51-53页 |
| 3.3 信标节点坐标提取 | 第53-59页 |
| 3.3.1 信标节点定位 | 第53-54页 |
| 3.3.2 信标节点亚像素定位 | 第54-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 全方位视觉自定位原理及激光对准技术 | 第60-71页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 全方位视觉系统自定位原理 | 第61-68页 |
| 4.2.1 自定位算法 | 第61-64页 |
| 4.2.2 自定位算法仿真 | 第64-68页 |
| 4.3 激光靶镜与激光器互对准 | 第68-70页 |
| 4.3.1 激光器对准激光靶镜 | 第68-70页 |
| 4.3.2 激光靶镜对准激光器 | 第70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 定位精度实验研究及其精度分析 | 第71-80页 |
| 5.1 定位精度实验 | 第71-78页 |
| 5.1.1 平移实验及结果分析 | 第72-76页 |
| 5.1.2 偏摆实验及结果分析 | 第76-78页 |
| 5.2 定位精度分析及改进措施 | 第78-79页 |
| 5.2.1 误差源分析 | 第78页 |
| 5.2.2 改进措施 | 第78-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |