单链双齿条平夹间接自适应机器人手设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人手国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 工业夹持器 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人灵巧手 | 第10-12页 |
| 1.2.3 欠驱动机器人手 | 第12-15页 |
| 1.2.4 特种手 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 自适应欠驱动机器人手 | 第17-27页 |
| 2.1 欠驱动机器人手平夹抓取模式分析 | 第17页 |
| 2.2 欠驱动机器人手耦合抓取模式分析 | 第17-18页 |
| 2.3 欠驱动机器人手自适应抓取模式分析 | 第18-20页 |
| 2.4 欠驱动机器人手平夹自适应复合抓取模式分析 | 第20-25页 |
| 2.4.1 PASA手抓取模式研究 | 第20-22页 |
| 2.4.2 PASA手抓取时的受力分析 | 第22-25页 |
| 2.5 欠驱动机器人手耦合自适应复合抓取模式研究 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 连杆式平夹间接自适应机器人手 | 第27-37页 |
| 3.1 PISA手指的设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 PISA手指的机构组成 | 第27-29页 |
| 3.1.2 PISA手指的运动模式 | 第29-30页 |
| 3.2 PISA手指的运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.3 PISA手指的受力分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 PISA手指平夹状态受力分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 PISA手指自适应状态受力分析 | 第33-35页 |
| 3.4 PISA手指的抓取实验 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 单链双齿条平夹间接自适应机器人手 | 第37-50页 |
| 4.1 PISA-DR手指的设计 | 第37-41页 |
| 4.1.1 PISA-DR手指的机构组成 | 第37-39页 |
| 4.1.2 PISA-DR手指的优点 | 第39页 |
| 4.1.3 PISA-DR手指的工作原理 | 第39-41页 |
| 4.2 PISA-DR手指建模与分析 | 第41-48页 |
| 4.2.1 PISA-DR手指运动学分析 | 第41-44页 |
| 4.2.2 PISA-DR手指受力分析 | 第44-48页 |
| 4.3 PISA-DR手指抓取实验 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论和展望 | 第50-51页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
