| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-16页 |
| 1.2 稳定性控制系统组成及原理 | 第16-18页 |
| 1.2.1 稳定性控制系统组成 | 第16-17页 |
| 1.2.2 稳定性控制系统原理 | 第17-18页 |
| 1.3 稳定性控制系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 国外研究情况 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内研究情况 | 第19-20页 |
| 1.4 V型控制器开发流程 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 双电机四驱电动汽车整车建模 | 第24-41页 |
| 2.1 整车建模分析 | 第24-25页 |
| 2.2 AVL Cruise传动系统建模 | 第25-30页 |
| 2.2.2 电池模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 电机建模 | 第27-28页 |
| 2.2.4 主减速器/差速器建模 | 第28-29页 |
| 2.2.5 AVL Cruise信号传递 | 第29-30页 |
| 2.3 CarSim车辆动力学建模 | 第30-36页 |
| 2.3.1 车体模型 | 第31-32页 |
| 2.3.2 传动系统模型 | 第32-33页 |
| 2.3.3 悬架模型 | 第33页 |
| 2.3.4 轮胎模型 | 第33-34页 |
| 2.3.5 转向系统建模 | 第34-35页 |
| 2.3.6 仿真工况设计 | 第35-36页 |
| 2.4 整车加速/转向试验 | 第36-39页 |
| 2.4.1 Matlab/Simulink控制器开发 | 第36-37页 |
| 2.4.2 整车模型搭建 | 第37页 |
| 2.4.3 匀加速试验 | 第37-38页 |
| 2.4.4 固定转向角试验 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 汽车操纵稳定性分析与控制理论 | 第41-58页 |
| 3.1 车辆稳定性分析 | 第41-42页 |
| 3.1.1 车辆失稳分析 | 第41页 |
| 3.1.2 提高车辆稳定性方法 | 第41-42页 |
| 3.2 车辆模型建立 | 第42-45页 |
| 3.2.1 车辆坐标系建立 | 第42-43页 |
| 3.2.2 车辆平面动力学模型 | 第43-45页 |
| 3.3 非线性轮胎建模 | 第45-49页 |
| 3.3.1 轮胎试验 | 第45-47页 |
| 3.3.2 Burkhardt轮胎模型 | 第47-49页 |
| 3.4 车辆稳定性分析 | 第49-53页 |
| 3.4.1 相平面分析方法 | 第50页 |
| 3.4.2 常微分方程数值解法 | 第50-51页 |
| 3.4.3 二自由度相平面分析 | 第51-53页 |
| 3.5 线性动力学模型 | 第53-55页 |
| 3.5.1 悬架侧偏试验 | 第54-55页 |
| 3.5.2 车辆固定转向角试验 | 第55页 |
| 3.6 分层控制理论 | 第55-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章顶层控制器设计与参数优化 | 第58-69页 |
| 4.1 变结构滑模控制 | 第58-62页 |
| 4.1.1 滑模控制器数学理论 | 第58-59页 |
| 4.1.2 滑模控制系统定义 | 第59-60页 |
| 4.1.3 高频抖振消除 | 第60-62页 |
| 4.2 跟踪控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.2.1 目标横摆角速度 | 第62-63页 |
| 4.2.2 跟踪控制器实现 | 第63-64页 |
| 4.3 遗传优化算法 | 第64-67页 |
| 4.3.1 遗传算法理论介绍 | 第64页 |
| 4.3.2 基于遗传算法的参数优化 | 第64-67页 |
| 4.4 仿真试验 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 底层控制器设计与仿真 | 第69-89页 |
| 5.1 直接横摆力矩控制 | 第69-70页 |
| 5.2 轮胎力约束 | 第70-72页 |
| 5.2.1 轮胎附着极限 | 第70-71页 |
| 5.2.2 驱动系统与制动系统约束 | 第71-72页 |
| 5.3 控制分配方法 | 第72-76页 |
| 5.3.1 非优化分配算法 | 第73-74页 |
| 5.3.2 优化分配方法 | 第74-76页 |
| 5.4 有效集二次规划法 | 第76-80页 |
| 5.4.1 有效集算法理论 | 第76-78页 |
| 5.4.2 有效集算法结构实现 | 第78-79页 |
| 5.4.3 优化性能指标 | 第79-80页 |
| 5.5 仿真试验验证 | 第80-87页 |
| 5.5.1 高附着低速试验 | 第80-83页 |
| 5.5.2 低附着低速试验 | 第83-85页 |
| 5.5.3 高附着高速试验 | 第85-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 快速控制原型及硬件在环实验 | 第89-96页 |
| 6.1 dSPACE硬件在环平台 | 第89-90页 |
| 6.2 硬件在环仿真实验设计 | 第90-92页 |
| 6.3 快速控制原型设计 | 第92页 |
| 6.4 快速控制原型硬件在环实时仿真测试 | 第92-94页 |
| 6.4.1 低速高附着试验 | 第93页 |
| 6.4.2 低速低附着试验 | 第93-94页 |
| 6.4.3 高速高附着试验 | 第94页 |
| 6.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 附件 | 第106页 |