| 表目录 | 第1-9页 |
| 图目录 | 第9-11页 |
| 中文摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-44页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·问题提出 | 第16-20页 |
| ·军事应用需求 | 第16-18页 |
| ·理论研究挑战 | 第18-19页 |
| ·研究意义 | 第19-20页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第20-39页 |
| ·多UAV协同控制和决策技术 | 第20-32页 |
| ·多智能体一致性理论 | 第32-38页 |
| ·研究现状分析 | 第38-39页 |
| ·论文的研究内容和贡献 | 第39-44页 |
| 第二章 网络时延和时变拓扑约束下的多智能体时延相关平均一致性 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·连续单积分器型多智能体平均一致性问题描述 | 第45-47页 |
| ·相关引理 | 第45-46页 |
| ·问题描述 | 第46-47页 |
| ·连续单积分器型多智能体平均一致性收敛判据 | 第47-52页 |
| ·基本假设 | 第47页 |
| ·时延相关LMI判据 | 第47-52页 |
| ·数值算例与结果分析 | 第52-56页 |
| ·数值算例 | 第52-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-56页 |
| ·连续高阶链式积分器型多智能体平均一致性 | 第56-63页 |
| ·智能体模型与平均一致性协议 | 第56-57页 |
| ·高阶平均一致性收敛判据 | 第57-60页 |
| ·数值算例与结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第三章 网络时延、扰动和时变拓扑不确定性约束下的多智能体时延相关鲁棒一致性 | 第64-84页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·连续单积分器型多智能体鲁棒一致性问题描述 | 第65-67页 |
| ·相关引理 | 第65页 |
| ·问题描述 | 第65-67页 |
| ·连续单积分器型多智能体鲁棒一致性收敛判据 | 第67-75页 |
| ·时延相关NLMI判据 | 第67-73页 |
| ·NLMI判据的非线性最小化 | 第73-74页 |
| ·非线性最小化问题的LMI迭代求解算法 | 第74-75页 |
| ·数值实例与结果分析 | 第75-79页 |
| ·数值实例 | 第75-77页 |
| ·判据保守性比较 | 第77-78页 |
| ·仿真结果 | 第78-79页 |
| ·离散多智能体时延相关鲁棒一致性 | 第79-82页 |
| ·智能体模型与鲁棒一致性协议 | 第79-80页 |
| ·离散鲁棒一致性收敛判据 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第四章 面向多UAV任务区集结的分布式协同控制方法 | 第84-118页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·多UAV集结问题描述 | 第85-89页 |
| ·基本概念 | 第85-86页 |
| ·数学描述 | 第86-89页 |
| ·多UAV集结问题分布式求解方法 | 第89-94页 |
| ·网络通信关系模型 | 第89-90页 |
| ·分布式求解框架 | 第90-94页 |
| ·基于非合作优化一致性的分布式协同控制方法 | 第94-98页 |
| ·代价函数 | 第94-95页 |
| ·Hamilton-Jacobi-Bellman方程 | 第95页 |
| ·NCOC控制策略 | 第95-97页 |
| ·NCOC算法的收敛性 | 第97页 |
| ·算法流程 | 第97-98页 |
| ·基于合作博弈优化一致性的分布式协同控制方法 | 第98-109页 |
| ·合作博弈理论 | 第99-101页 |
| ·CGOC问题描述 | 第101-102页 |
| ·CGOC控制策略 | 第102-107页 |
| ·Nash讨价还价解 | 第107-108页 |
| ·CGOC算法的收敛性 | 第108页 |
| ·算法流程 | 第108-109页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第109-117页 |
| ·仿真环境和实验条件 | 第109-110页 |
| ·实验结果与分析 | 第110-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第五章 面向多UAV协同观测的分布式状态估计方法 | 第118-144页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·问题描述 | 第119-122页 |
| ·目标运动模型和雷达观测模型 | 第120-121页 |
| ·复杂网络约束条件 | 第121-122页 |
| ·基于鲁棒一致性的分布式估计算法 | 第122-131页 |
| ·"双时间窗"递推迭代机制 | 第122-123页 |
| ·时延相关鲁棒一致性算法 | 第123页 |
| ·RC_DUIF算法 | 第123-125页 |
| ·一致性融合算法收敛性对估计精度的影响 | 第125-131页 |
| ·RC_DUIF算法性能分析 | 第131-133页 |
| ·适用范围 | 第131-132页 |
| ·信息一致性 | 第132页 |
| ·计算复杂度和通信复杂度 | 第132-133页 |
| ·实验对比与结果分析 | 第133-142页 |
| ·仿真条件和评价指标 | 第133-134页 |
| ·实验1: 理想网络条件下的目标状态估计性能比较 | 第134-137页 |
| ·实验2: 网络时延条件下的目标状态估计性能比较 | 第137-139页 |
| ·实验3: 复杂网络约束条件下的目标状态估计性能比较 | 第139-142页 |
| ·本章小结 | 第142-144页 |
| 第六章 总结与展望 | 第144-148页 |
| ·全文总结 | 第144-146页 |
| ·研究展望 | 第146-148页 |
| 致谢 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-166页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第166-168页 |
