自动泊车系统最优轨迹决策及控制算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动泊车系统介绍 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外相关研究及应用现状 | 第14-22页 |
| 1.3.1 自动泊车系统核心技术研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.2 自动泊车系统应用现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 基于超声波雷达的泊车信息检测 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 超声波测距技术 | 第25-26页 |
| 2.3 基于超声泊车测距技术的车位检测方法 | 第26-32页 |
| 2.3.1 车位识别工况 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于超声泊车测距技术的车位检测原理 | 第28-30页 |
| 2.3.3 双探头数据融合车位检测算法 | 第30-32页 |
| 2.4 车位检测试验 | 第32-38页 |
| 2.4.1 超声波传感器选型及安装 | 第32-34页 |
| 2.4.2 轮速传感器安装及标定 | 第34-36页 |
| 2.4.3 车位检测场景及实验结果 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 自动泊车最优轨迹决策算法 | 第39-65页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 泊车场景数字化建模 | 第39-45页 |
| 3.2.1 碰撞状态区域模型 | 第39-41页 |
| 3.2.2 泊车场景简化及可行状态区域确定 | 第41-45页 |
| 3.3 车辆运动学模型 | 第45-48页 |
| 3.3.1 基本车辆运动学模型 | 第45-47页 |
| 3.3.2 与速度无关的车辆运动学模型 | 第47-48页 |
| 3.4 最优轨迹多目标决策算法 | 第48-61页 |
| 3.4.1 最优轨迹评价指标选取 | 第50-53页 |
| 3.4.2 最优轨迹多目标决策 | 第53-55页 |
| 3.4.3 分段式多目标最优轨迹决策 | 第55-61页 |
| 3.5 最优轨迹决策Matlab仿真 | 第61-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 自动泊车运动控制策略 | 第65-79页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 车辆状态估计 | 第65-71页 |
| 4.2.1 传统航迹推算法 | 第65-66页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第66-69页 |
| 4.2.3 基本扩展卡尔曼滤波的航迹推算法 | 第69-71页 |
| 4.3 车辆循迹控制器 | 第71-78页 |
| 4.3.1 基于LQR的最优方向控制器 | 第72-76页 |
| 4.3.2 车辆模糊速度控制器 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 自动泊车控制系统功能验证 | 第79-97页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 仿真平台搭建 | 第79-81页 |
| 5.3 仿真验证 | 第81-87页 |
| 5.3.1 车辆定位仿真试验 | 第81-83页 |
| 5.3.2 循迹控制仿真试验 | 第83-85页 |
| 5.3.3 平行泊车仿真试验 | 第85-86页 |
| 5.3.4 垂直泊车仿真试验 | 第86-87页 |
| 5.4 实车试验平台搭建 | 第87-91页 |
| 5.4.1 车辆转向系统传动比标定 | 第87-90页 |
| 5.4.2 试验车平台架构 | 第90-91页 |
| 5.5 实车验证 | 第91-95页 |
| 5.5.1 平行泊车工况 | 第91-93页 |
| 5.5.2 垂直泊车工况 | 第93-95页 |
| 5.6 仿真及实车试验结论 | 第95页 |
| 5.7 本章小结 | 第95-97页 |
| 第6章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 主要研究工作及结论 | 第97页 |
| 6.2 展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
