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基于FPGA的高速低功耗卡尔曼滤波器的架构设计和实现

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第一章 绪论第14-19页
    1.1 研究背景与意义第14-15页
    1.2 卡尔曼滤波理论的发展与研究现状第15-16页
        1.2.1 卡尔曼滤波理论的发展第15-16页
        1.2.2 卡尔曼滤波理论的研究现状第16页
    1.3 基于FPGA的卡尔曼滤波研究现状第16-17页
    1.4 主要内容与结构安排第17-19页
第二章 卡尔曼滤波的基本理论第19-40页
    2.1 线性离散系统的卡尔曼滤波理论第19-21页
        2.1.1 线性离散系统的数学模型第19-20页
        2.1.2 线性离散系统的卡尔曼滤波方程第20-21页
    2.2 非线性卡尔曼滤波算法第21-28页
        2.2.1 扩展卡尔曼滤波算法第22-23页
        2.2.2 无际卡尔曼滤波算法第23-26页
        2.2.3 容积卡尔曼滤波算法第26-28页
    2.3 基于实例的卡尔曼滤波算法研究第28-38页
        2.3.1 直升机旋翼遮挡预测中的卡尔曼滤波算法研究第28-32页
        2.3.2 目标跟踪中的非线性卡尔曼滤波算法研究第32-38页
    2.4 FPGA实现卡尔曼滤波器性能分析第38-39页
    2.5 本章小结第39-40页
第三章 基于FPGA的卡尔曼滤波器的架构设计与优化第40-58页
    3.1 基于FPGA的EKF构架设计第40-46页
        3.1.1 EKF总体架构设计第40-41页
        3.1.2 脉动阵列结构实现EKF第41-46页
    3.2 软-硬件联合架构实现卡尔曼滤波器第46-53页
        3.2.1 总体架构设计第46-48页
        3.2.2 软件系统设计第48-50页
        3.2.3 硬件系统设计第50-53页
    3.3 卡尔曼滤波算法硬件设计与优化第53-57页
        3.3.1 矩阵运算硬件设计第53-54页
        3.3.2 Cholesky分解硬件设计第54-57页
    3.4 本章小结第57-58页
第四章 基于FPGA的卡尔曼滤波器的实现与验证第58-80页
    4.1 直升机旋翼遮挡预测的卡尔曼滤波实现与验证第58-65页
        4.1.1 矩阵浮点运算实现与仿真验证第58-60页
        4.1.2 卡尔曼滤波系统实现与仿真验证第60-65页
    4.2 机动目标跟踪的UKF系统实现与验证第65-79页
        4.2.1 UKF系统实现分析第65-66页
        4.2.2 硬件UKF系统实现与仿真验证第66-76页
        4.2.3 软-硬件联合架构的UKF系统验证第76-79页
    4.3 本章小结第79-80页
第五章 总结与展望第80-82页
    5.1 全文总结第80页
    5.2 后续工作展望第80-82页
致谢第82-83页
参考文献第83-86页
个人简历、攻读硕士学位期间取得的成果第86页

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