| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 卡尔曼滤波理论的发展与研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 卡尔曼滤波理论的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 卡尔曼滤波理论的研究现状 | 第16页 |
| 1.3 基于FPGA的卡尔曼滤波研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 主要内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 卡尔曼滤波的基本理论 | 第19-40页 |
| 2.1 线性离散系统的卡尔曼滤波理论 | 第19-21页 |
| 2.1.1 线性离散系统的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 线性离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第20-21页 |
| 2.2 非线性卡尔曼滤波算法 | 第21-28页 |
| 2.2.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 无际卡尔曼滤波算法 | 第23-26页 |
| 2.2.3 容积卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| 2.3 基于实例的卡尔曼滤波算法研究 | 第28-38页 |
| 2.3.1 直升机旋翼遮挡预测中的卡尔曼滤波算法研究 | 第28-32页 |
| 2.3.2 目标跟踪中的非线性卡尔曼滤波算法研究 | 第32-38页 |
| 2.4 FPGA实现卡尔曼滤波器性能分析 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于FPGA的卡尔曼滤波器的架构设计与优化 | 第40-58页 |
| 3.1 基于FPGA的EKF构架设计 | 第40-46页 |
| 3.1.1 EKF总体架构设计 | 第40-41页 |
| 3.1.2 脉动阵列结构实现EKF | 第41-46页 |
| 3.2 软-硬件联合架构实现卡尔曼滤波器 | 第46-53页 |
| 3.2.1 总体架构设计 | 第46-48页 |
| 3.2.2 软件系统设计 | 第48-50页 |
| 3.2.3 硬件系统设计 | 第50-53页 |
| 3.3 卡尔曼滤波算法硬件设计与优化 | 第53-57页 |
| 3.3.1 矩阵运算硬件设计 | 第53-54页 |
| 3.3.2 Cholesky分解硬件设计 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于FPGA的卡尔曼滤波器的实现与验证 | 第58-80页 |
| 4.1 直升机旋翼遮挡预测的卡尔曼滤波实现与验证 | 第58-65页 |
| 4.1.1 矩阵浮点运算实现与仿真验证 | 第58-60页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波系统实现与仿真验证 | 第60-65页 |
| 4.2 机动目标跟踪的UKF系统实现与验证 | 第65-79页 |
| 4.2.1 UKF系统实现分析 | 第65-66页 |
| 4.2.2 硬件UKF系统实现与仿真验证 | 第66-76页 |
| 4.2.3 软-硬件联合架构的UKF系统验证 | 第76-79页 |
| 4.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 全文总结 | 第80页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间取得的成果 | 第86页 |