| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 ESP系统及容错控制技术的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 汽车稳定性控制系统 | 第13-15页 |
| 1.2.2 故障诊断与容错控制技术 | 第15-18页 |
| 1.3 ESP系统的结构及功能原理介绍 | 第18-22页 |
| 1.3.1 ESP系统的结构 | 第18-20页 |
| 1.3.2 ESP系统的功能 | 第20-21页 |
| 1.3.3 ESP系统的原理 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究目标及内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 本文研究目标 | 第22页 |
| 1.4.2 本文研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 汽车动力学模型 | 第24-36页 |
| 2.1 AMESim软件及整车模型介绍 | 第24-28页 |
| 2.1.1 AMESim软件简介 | 第24-25页 |
| 2.1.2 整车模型 | 第25-28页 |
| 2.2 二自由度半车模型与期望值的计算 | 第28-30页 |
| 2.2.1 二自由度半车模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 期望值模型的计算 | 第30页 |
| 2.3 车轮制动模型和轮胎垂向载荷分布 | 第30-32页 |
| 2.3.1 车轮制动模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 轮胎垂向载荷分布 | 第31-32页 |
| 2.4 整车模型仿真结果 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 横摆稳定容错控制设计 | 第36-52页 |
| 3.1 汽车稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.1.1 汽车侧偏特性分析 | 第36页 |
| 3.1.2 影响汽车稳定性的两个控制量 | 第36-37页 |
| 3.2 汽车稳定性容错控制设计 | 第37-39页 |
| 3.2.1 汽车故障模式 | 第37页 |
| 3.2.2 稳定性容错控制方法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 主动制动车轮的选择方案 | 第38-39页 |
| 3.3 非线性设计工具 | 第39-43页 |
| 3.3.1 滑模控制基本原理 | 第40页 |
| 3.3.2 滑模控制系统的设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 滑模控制方法的稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.4 容错控制器设计 | 第43-51页 |
| 3.4.1 控制器设计模型 | 第44-46页 |
| 3.4.2 附加横摆力矩控制器的设计 | 第46-47页 |
| 3.4.3 附加横摆力矩和轮胎纵向滑移率关系的建立 | 第47-48页 |
| 3.4.4 制动控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.4.5 控制器的容错性能分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 仿真结果及分析 | 第52-68页 |
| 4.1 汽车无故障情况下的仿真结果 | 第52-54页 |
| 4.2 有故障情况下的仿真结果分析 | 第54-66页 |
| 4.2.1 左前轮制动器故障(T_(bfl)=0) | 第56-58页 |
| 4.2.2 右前轮制动器故障(T_(bfr)=0) | 第58-59页 |
| 4.2.3 左后轮制动器故障(T_(brl)=0) | 第59-61页 |
| 4.2.4 右后轮制动器故障(T_(brr)=0) | 第61-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第68-72页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 研究与展望 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
