救援机器人的机械手和避障系统研究与实验
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外搜救机器人及机械手的发展过程及现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 1.3.1 小型搜救机器人的概况 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本论文的研究目标 | 第13页 |
| 1.3.3 本论文的主要内容 | 第13页 |
| 1.4 本论文的组织结构和章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 机械手的分析与方案设计 | 第15-28页 |
| 2.1 机械手的分类 | 第15-16页 |
| 2.2 机械手的结构 | 第16页 |
| 2.3 结构件和连接件的方案研究 | 第16-18页 |
| 2.4 机械手躯干的方案研究 | 第18-21页 |
| 2.5 机械手臂的方案研究 | 第21-24页 |
| 2.6 机械手掌的方案研究 | 第24-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机械手的控制方案设计 | 第28-50页 |
| 3.1 关节驱动电机的选择 | 第28-30页 |
| 3.2 机械手底盘驱动方案研究 | 第30-34页 |
| 3.3 关节驱动的方案研究 | 第34-36页 |
| 3.4 控制程序的设计 | 第36-48页 |
| 3.4.1 控制程序的设计方案 | 第36-37页 |
| 3.4.2 电机驱动程序的设计 | 第37-43页 |
| 3.4.3 轨迹控制程序的设计 | 第43-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 机械手触觉避障的研究与实验 | 第50-62页 |
| 4.1 避障传感器的研究 | 第50-52页 |
| 4.2 避障方案选择 | 第52-54页 |
| 4.3 避障系统的设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 触觉传感器 | 第55-57页 |
| 4.3.2 信号放大器 | 第57-58页 |
| 4.3.3 数据采集卡 | 第58-59页 |
| 4.4 触觉避障实验过程 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 5.1 本项目的成果及意义 | 第62-63页 |
| 5.2 存在的问题及未来的改进 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者攻读学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
