| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·本文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人的分类 | 第10页 |
| ·爬壁机器人国内外现状 | 第10-19页 |
| ·吸盘式爬壁机器人 | 第10-16页 |
| ·磁吸附式爬壁机器人 | 第16-18页 |
| ·其他爬壁机器人 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容和研究目的 | 第19-21页 |
| 第二章 爬壁机器人的结构设计 | 第21-29页 |
| ·爬壁机器人的关键技术及选择 | 第21-22页 |
| ·吸附方式及选择 | 第21页 |
| ·移动机构及运动控制系统 | 第21-22页 |
| ·能源供应及驱动方式 | 第22页 |
| ·方案设计 | 第22-23页 |
| ·机器人设计计算 | 第23-26页 |
| ·静力分析 | 第23-25页 |
| ·可靠吸附与移动条件计算 | 第25-26页 |
| ·设备选择 | 第26-28页 |
| ·永磁吸附装置吸力 | 第27页 |
| ·电机计算及选择 | 第27页 |
| ·其他设备 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 可调磁极式永磁吸附装置设计 | 第29-45页 |
| ·磁路设计的任务 | 第29页 |
| ·稀土永磁材料 | 第29-33页 |
| ·永磁材料的基本特性 | 第29-31页 |
| ·永磁材料的选择 | 第31-32页 |
| ·软磁材料的选择 | 第32-33页 |
| ·吸附装置基本工作原理和结构 | 第33页 |
| ·吸附装置的有限元分析 | 第33-36页 |
| ·数学模型建立 | 第34-35页 |
| ·吸附力求解 | 第35页 |
| ·有限元模型建立和简化 | 第35-36页 |
| ·优化设计 | 第36-38页 |
| ·优化设计方法介绍 | 第36-37页 |
| ·ANSYS 优化设计模块 | 第37-38页 |
| ·优化机构参数及目标 | 第38-40页 |
| ·优化结果 | 第40-43页 |
| ·参数化模型的建立 | 第41页 |
| ·结构优化 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第四章 爬壁机器人的控制系统设计 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·典型的几种机器人控制架构(ARCHITECHURE) | 第45-52页 |
| ·集中程控架构 | 第46-47页 |
| ·分层式架构(LAYERED ARCHITECTURE) | 第47-48页 |
| ·包容式架构(SUBSUMPTION ARCHITECTURE) | 第48-51页 |
| ·混合式架构(HYBRID ARCHITECTURE) | 第51-52页 |
| ·控制系统硬件 | 第52页 |
| ·控制系统软件 | 第52-53页 |
| ·系统的总体设计过程 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 控制系统硬件的实现 | 第55-67页 |
| ·移动机器人控制系统方案 | 第55-56页 |
| ·单片机的选择和应用 | 第56-60页 |
| ·复位电路的设计 | 第57页 |
| ·晶振电路 | 第57-58页 |
| ·AD 转换器电源滤波电路 | 第58-59页 |
| ·ISP 下载电路 | 第59页 |
| ·接口电路 | 第59-60页 |
| ·键盘输入电路 | 第60页 |
| ·电源模块 | 第60-62页 |
| ·异步串行通信模块 | 第62-63页 |
| ·无刷直流电机调速模块 | 第63-66页 |
| ·硬件系统工作原理 | 第66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 爬壁机器人控制系统软件设计 | 第67-72页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第67-68页 |
| ·调速子程序 | 第68-70页 |
| ·A/D 子程序 | 第70页 |
| ·程序编译环境与烧录 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表论文目录 | 第79-80页 |
| 附录A | 第80-84页 |
| 附录B | 第84页 |
