| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 物流系统中自动化立体仓库概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 物流概述 | 第9页 |
| 1.1.2 自动化立体仓库的发展 | 第9-10页 |
| 1.1.3 自动化立体仓库的分类和构成 | 第10-12页 |
| 1.2 巷道堆垛机简述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 巷道堆垛机的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 巷道堆垛机的技术现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 巷道堆垛机的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究的目的及意义 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 堆垛机控制功能及方案 | 第17-28页 |
| 2.1 堆垛机的控制功能及其工作过程 | 第17-20页 |
| 2.2 堆垛机控制模块功能 | 第20-22页 |
| 2.3 堆垛机位置控制 | 第22-26页 |
| 2.3.1 定位控制 | 第22-23页 |
| 2.3.2 认址检测方式 | 第23-24页 |
| 2.3.3 堆垛机位置控制系统传递函数 | 第24-26页 |
| 2.4 堆垛机速度控制方案 | 第26页 |
| 2.5 堆垛机控制方案比较 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 堆垛机控制系统设计 | 第28-43页 |
| 3.1 堆垛机主要技术要求及控制系统设计依据 | 第28-29页 |
| 3.2 堆垛机总体结构设计 | 第29-34页 |
| 3.2.1 巷道堆垛机 | 第30页 |
| 3.2.2 巷道堆垛机的构成 | 第30-34页 |
| 3.3 堆垛机控制系统设计 | 第34-36页 |
| 3.3.1 巷道堆垛机的闭环控制系统 | 第34-35页 |
| 3.3.2 巷道堆垛机的控制系统结构图 | 第35-36页 |
| 3.3.3 巷道堆垛机的主控制电气原理图 | 第36页 |
| 3.4 堆垛机控制系统主要硬件的选型 | 第36-42页 |
| 3.4.1 PLC 模块的选择 | 第36-37页 |
| 3.4.2 变频器的选型 | 第37-38页 |
| 3.4.3 通信方案的确立 | 第38-39页 |
| 3.4.4 安全检测传感器的选用 | 第39-40页 |
| 3.4.5 认址方式的选择 | 第40-42页 |
| 3.4.6 安全保护措施 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 模糊小脑神经(FCMAC)网络技术在堆垛机控制系统中的应用 | 第43-53页 |
| 4.1 模糊小脑模型神经网络控制系统概述 | 第43-46页 |
| 4.1.1 模糊小脑神经网络的理论基础 | 第43-44页 |
| 4.1.2 模糊小脑模型神经网络结构 | 第44-45页 |
| 4.1.3 FCMAC 工作过程分析 | 第45页 |
| 4.1.4 FCMAC 网络的学习算法 | 第45-46页 |
| 4.2 堆垛机 FCMAC 控制系统设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 控制系统结构设计 | 第46页 |
| 4.2.2 堆垛机 FCMAC 控制器结构 | 第46-50页 |
| 4.3 FCMAC 控制系统仿真及结论 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录 A 堆垛机控制系统主电路图 | 第57-58页 |
| 附录 B 堆垛机控制电路图 | 第58-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64页 |