| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 油田测井电机的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 无刷直流电机位置跟踪发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3.1 传统的 PID 控制方法 | 第12页 |
| 1.3.2 先进控制理论方法 | 第12页 |
| 1.3.3 迭代学习控制 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无刷直流电机位置跟踪控制策略 | 第15-29页 |
| 2.1 前言 | 第15页 |
| 2.2 迭代学习控制 | 第15-18页 |
| 2.2.1 迭代学习控制基本原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 迭代学习控制类型 | 第16-18页 |
| 2.3 无刷直流电机三环 PID 位置跟踪系统 | 第18-20页 |
| 2.4 无刷直流电机迭代学习控制位置跟踪系统 | 第20-28页 |
| 2.4.1 无刷直流电机位置跟踪迭代学习控制收敛性分析 | 第20-23页 |
| 2.4.2 固定增益迭代学习控制系统仿真分析 | 第23-25页 |
| 2.4.3 无刷直流电机位置跟踪系统综合分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 迭代学习控制位置跟踪算法优化 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 无刷直流电机位置跟踪固定增益迭代学习控制 | 第29-33页 |
| 3.2.1 位置跟踪系统固定增益迭代学习控制模块 | 第29-31页 |
| 3.2.2 位置跟踪系统三环 PID 控制模块 | 第31-33页 |
| 3.3 无刷直流电机位置跟踪变增益迭代学习控制 | 第33-38页 |
| 3.3.1 位置跟踪系统变增益迭代学习控制模块 | 第33-36页 |
| 3.3.2 位置跟踪系统变增益迭代学习三环 PID 模块 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无刷直流电机控制系统的研究 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 系统总体控制方案及性能指标 | 第39-40页 |
| 4.3 控制系统的硬件设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 核心控制电路 | 第40-41页 |
| 4.3.2 位置信号获取电路 | 第41-43页 |
| 4.3.3 功率驱动电路 | 第43-45页 |
| 4.3.4 电流采样电路 | 第45-46页 |
| 4.3.5 串行通讯电路 | 第46页 |
| 4.4 控制系统的软件设计 | 第46-54页 |
| 4.4.1 主程序设计 | 第48-49页 |
| 4.4.2 电流采样及处理子程序 | 第49-50页 |
| 4.4.3 迭代学习控制算法实现 | 第50-51页 |
| 4.4.4 三环 PID 控制算法实现 | 第51-52页 |
| 4.4.5 电机换相程序 | 第52-53页 |
| 4.4.6 位置信号获取 SPI 串行通信 | 第53页 |
| 4.4.7 实时 SCI 串行通信 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 控制系统的实验研究 | 第55-62页 |
| 5.1 电机位置信号获取实验 | 第55-56页 |
| 5.2 电机位置跟踪控制试验 | 第56-60页 |
| 5.2.1 三环 PID 模块位置跟踪控制 | 第56-58页 |
| 5.2.2 迭代学习模块位置跟踪控制 | 第58-59页 |
| 5.2.3 系统综合位置跟踪控制 | 第59-60页 |
| 5.3 电机软启动实验 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |