凿岩台车机械臂液压控制系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 研究的应用价值 | 第12页 |
| 1.4 课题研究的目的和内容 | 第12-13页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第12-13页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 凿岩台车机械臂液压控制系统总体方案设计 | 第14-25页 |
| 2.1 设计思路 | 第14页 |
| 2.2 凿岩台车机械臂分析 | 第14-17页 |
| 2.2.1 凿岩台车工作原理 | 第14-16页 |
| 2.2.2 模型结构 | 第16-17页 |
| 2.3 液压系统分析 | 第17-20页 |
| 2.4 控制方案 | 第20-22页 |
| 2.4.1 控制思路 | 第20-21页 |
| 2.4.2 方案设计 | 第21-22页 |
| 2.5 硬件总体设计 | 第22-24页 |
| 2.6 软件总体设计 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 凿岩台车机械臂液压控制系统建模与仿真 | 第25-34页 |
| 3.1 系统建模 | 第25-27页 |
| 3.2 控制算法设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 PID控制 | 第27-28页 |
| 3.2.2 PI控制 | 第28-29页 |
| 3.2.3 PD控制 | 第29-30页 |
| 3.3 系统仿真 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 凿岩台车机械臂液压控制系统硬件设计 | 第34-47页 |
| 4.1 硬件设计原理 | 第34页 |
| 4.2 器件选型及原理 | 第34-38页 |
| 4.2.1 主控芯片介绍 | 第34-35页 |
| 4.2.2 传感器的选型 | 第35-37页 |
| 4.2.3 变频器的选择 | 第37-38页 |
| 4.3 控制器硬件设计 | 第38-44页 |
| 4.3.1 主控芯片最小系统电路 | 第38-39页 |
| 4.3.2 电源电路 | 第39-40页 |
| 4.3.3 信息采集电路 | 第40-41页 |
| 4.3.4 驱动控制电路 | 第41页 |
| 4.3.5 D/A转换电路 | 第41-42页 |
| 4.3.6 A/D转换电路 | 第42-43页 |
| 4.3.7 存储器电路 | 第43-44页 |
| 4.3.8 通信电路 | 第44页 |
| 4.4 硬件电路的研究与设计 | 第44-46页 |
| 4.4.1 电磁兼容设计 | 第44-45页 |
| 4.4.2 PCB布线 | 第45-46页 |
| 4.5 硬件调试 | 第46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 凿岩台车机械臂液压控制系统软件设计 | 第47-58页 |
| 5.1 软件编程模型 | 第47-48页 |
| 5.2 软件总体框架 | 第48-50页 |
| 5.2.1 编程思路 | 第48页 |
| 5.2.2 软件整体设计 | 第48-50页 |
| 5.3 控制器软件设计 | 第50-56页 |
| 5.3.1 后臂运动控制器 | 第50页 |
| 5.3.2 中臂延伸控制器 | 第50-51页 |
| 5.3.3 前臂运动控制器 | 第51页 |
| 5.3.4 推进梁运动控制器 | 第51-52页 |
| 5.3.5 液压泵站控制器 | 第52-54页 |
| 5.3.6 通信设计 | 第54-56页 |
| 5.4 软件调试 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 凿岩台车机械臂液压控制系统调试与实验 | 第58-63页 |
| 7 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
