| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 智能汽车关键技术及研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 智能汽车驾驶行为决策研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 智能汽车运动规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 智能汽车运动控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 智能汽车驾驶行为决策模型建模 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 城市行驶环境中智能汽车驾驶行为决策难点分析 | 第15-17页 |
| 2.2.1 城市行驶环境所面临的问题 | 第15-16页 |
| 2.2.2 城市行驶环境中智能汽车的任务 | 第16页 |
| 2.2.3 智能汽车驾驶行为决策的难点 | 第16-17页 |
| 2.3 ID3决策树模型构建 | 第17-22页 |
| 2.3.1 决策树的相关概念 | 第17-20页 |
| 2.3.2 ID3决策树信息增益与信息熵计算 | 第20-22页 |
| 2.3.2.1 信息增益计算 | 第20-21页 |
| 2.3.2.2 信息熵计算 | 第21-22页 |
| 2.4 智能汽车驾驶行为ID3决策树模型构建 | 第22-27页 |
| 2.4.1 条件属性与决策属性选取 | 第22-25页 |
| 2.4.2 决策树模型构建及行车规则提取 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 智能汽车运动规划与仿真分析 | 第29-55页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 智能汽车运动规划行为动力学模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 不同交通驾驶场景下的局部目标点选取 | 第30-31页 |
| 3.2.2 目标点吸引子模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 障碍物排斥子模型 | 第32-34页 |
| 3.3 城市行驶环境中环形交叉路口交通驾驶场景介绍 | 第34-35页 |
| 3.4 典型交通驾驶场景运动规划分析与仿真 | 第35-53页 |
| 3.4.1 直道驾驶场景 | 第35-39页 |
| 3.4.2 十字交叉路口驾驶场景 | 第39-43页 |
| 3.4.3 丁字交叉路口驾驶场景 | 第43-46页 |
| 3.4.4 弯道驾驶场景 | 第46-50页 |
| 3.4.5 环形交叉路口驾驶场景 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 4 智能汽车运动控制算法研究 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 模糊滑模控制算法 | 第55-58页 |
| 4.2.1 模糊滑模控制原理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 模糊滑模控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.3 智能汽车动力学模型分析 | 第58-60页 |
| 4.4 智能汽车运动控制仿真分析 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 智能汽车整车实验与结果分析 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 整车减速时间与车头时距实验分析 | 第67-70页 |
| 5.3 交叉路口转弯实验分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |