面向QoS的连续临界区无人车协同调度机制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要工作 | 第13-14页 |
| 1.4 组织架构 | 第14-15页 |
| 2 时空域交通对象建模 | 第15-27页 |
| 2.1 基本交通资源模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 车道模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 临界区模型 | 第16-18页 |
| 2.2 无人车动作与状态统一建模 | 第18-24页 |
| 2.2.1 物理模型扩展 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动模型 | 第20-24页 |
| 2.3 调度管理器I-Agent模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 基于预约的连续临界区协同调度机制 | 第27-49页 |
| 3.1 PTW模型及时空域冲突判定 | 第27-31页 |
| 3.1.1 PTW定义和冲突判定 | 第27-29页 |
| 3.1.2 车辆延时时间 | 第29-31页 |
| 3.2 基于预约的无人车调度机制 | 第31-35页 |
| 3.2.1 连续临界区场景描述 | 第31-33页 |
| 3.2.2 协同调度策略与通信机制 | 第33-35页 |
| 3.3 ITS典型行为所需资源的预估计 | 第35-48页 |
| 3.3.1 左转车辆的PTW模型 | 第35-44页 |
| 3.3.2 直行车辆的PTW模型 | 第44-45页 |
| 3.3.3 右转车辆的PTW模型 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 面向连续临界区的优先级调度算法 | 第49-61页 |
| 4.1 异构车辆优先级定义 | 第49页 |
| 4.2 基于多级队列的动态优先级管理 | 第49-54页 |
| 4.2.1 优先级反转的高优先级无人车堵塞问题 | 第49-51页 |
| 4.2.2 动态优先级管理策略 | 第51-54页 |
| 4.3 连续临界区两级授权判断机制 | 第54-59页 |
| 4.3.1 授权机制的约束条件 | 第54-56页 |
| 4.3.2 优先级调度算法逻辑 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 算法实现与仿真验证 | 第61-81页 |
| 5.1 QoS-CITS仿真软件设计与实现 | 第61-70页 |
| 5.1.1 软件总体框架与整体划分 | 第61-63页 |
| 5.1.2 可配置参数 | 第63-64页 |
| 5.1.3 用户界面设计 | 第64-65页 |
| 5.1.4 核心逻辑 | 第65-70页 |
| 5.2 基于QoS-CITS的实验与分析 | 第70-80页 |
| 5.2.1 典型场景验证 | 第70-75页 |
| 5.2.2 算法效能分析 | 第75-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结和展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第89-91页 |
