| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 扫查器机械结构设计 | 第12-42页 |
| 2.1 结构方案论证 | 第12-15页 |
| 2.2 驱动系统设计 | 第15-26页 |
| 2.2.1 扫查终端驱动系统设计 | 第15-17页 |
| 2.2.2 伸缩臂驱动系统 | 第17-21页 |
| 2.2.3 伸缩臂纵向驱动系统 | 第21-22页 |
| 2.2.4 辅助定位支撑驱动系统 | 第22-24页 |
| 2.2.5 整合结果 | 第24-26页 |
| 2.3 扫查器结构设计 | 第26-35页 |
| 2.3.1 设计要求 | 第26页 |
| 2.3.2 扫查终端的结构设计 | 第26-30页 |
| 2.3.3 伸缩机构的结构设计 | 第30-31页 |
| 2.3.4 辅助定位支撑结构设计 | 第31-33页 |
| 2.3.5 基座结构设计 | 第33-35页 |
| 2.4 气动系统设计 | 第35-36页 |
| 2.5 扫查器整体外观 | 第36-39页 |
| 2.6 扫查器工作流程 | 第39-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 主要部件的有限元分析验证 | 第42-48页 |
| 3.1 软件介绍 | 第42-43页 |
| 3.2 关键零件分析 | 第43页 |
| 3.3 铰接螺栓的有限元分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 模型分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 计算结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 扫查器运动学研究及仿真分析 | 第48-60页 |
| 4.1 扫查器结构分析 | 第48页 |
| 4.2 运动坐标建立 | 第48-49页 |
| 4.3 扫查器正向运动学分析 | 第49-52页 |
| 4.4 扫查器逆运动学分析 | 第52-54页 |
| 4.5 基于 Pro/Engineer 的运动学仿真 | 第54-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 结论与未来展望 | 第60-62页 |
| 5.1 研究成果 | 第60页 |
| 5.2 下一步研究方向 | 第60-61页 |
| 5.3 未来应用 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |