| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 目前研究所存在的问题 | 第13页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 三自由度永磁球形电动机运动学与动力学建模 | 第15-27页 |
| 2.1 三自由度永磁球形电动机运行原理 | 第15-16页 |
| 2.2 带有滑轨支撑框架的刚体系运动学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.2.2 正向运动学分析 | 第18页 |
| 2.2.3 逆向运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.2.4 雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| 2.3 永磁球形电动机动力学分析 | 第20-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于时间最优的球形电动机轨迹规划 | 第27-38页 |
| 3.1 优化问题 | 第27-29页 |
| 3.1.1 优化设计及其实施步骤 | 第27-29页 |
| 3.1.2 球形电动机时间最优轨迹规划分析 | 第29页 |
| 3.2 基于时间最优的轨迹规划算法 | 第29-36页 |
| 3.2.1 无约束轨迹规划算法 | 第29-33页 |
| 3.2.2 有约束轨迹规划算法 | 第33-34页 |
| 3.2.3 仿真与结果分析 | 第34-36页 |
| 3.3 小结 | 第36-38页 |
| 第四章 基于时间最优与冲击最小的永磁球形电动机多目标轨迹规划 | 第38-49页 |
| 4.1 永磁球形电动机多目标轨迹规划 | 第38-42页 |
| 4.1.1 多目标优化设计 | 第38-40页 |
| 4.1.2 基于时间最优与冲击最小轨迹规划问题分析 | 第40-42页 |
| 4.2 基于非均匀有理B样条的轨迹规划 | 第42-48页 |
| 4.2.1 运动学约束与序列二次规划算法寻优 | 第42-44页 |
| 4.2.2 仿真与结果分析 | 第44-48页 |
| 4.3 小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |