| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外双臂机器人总体研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内外双臂机器人控制策略研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及特色 | 第17-19页 |
| 1.3.1 双臂机器人尚需解决的问题 | 第17页 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.3 本文研究内容的特色与创新之处 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 双臂机器人建模分析 | 第20-32页 |
| 2.1 双臂机器人运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 双臂机器人正运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 双臂机器人运动学与动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.2 双臂机器人工作空间分析与运动学逆解算法 | 第23-27页 |
| 2.2.1 双臂机器人工作空间分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 双臂机器人运动学逆解算法 | 第24-27页 |
| 2.3 双臂机器人轨迹规划 | 第27-30页 |
| 2.3.1 双臂机器人关节空间轨迹规划分析 | 第27-29页 |
| 2.3.2 双臂机器人笛卡尔空间轨迹规划分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 双臂机器人控制系统设计与分析 | 第32-48页 |
| 3.1 双臂机器人控制系统架构设计与分析 | 第32-35页 |
| 3.1.1 双臂机器人层次化控制策略设计与分析 | 第32-34页 |
| 3.1.2 双臂机器人控制系统硬件架构设计与分析 | 第34-35页 |
| 3.2 双臂机器人通信系统分析与设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 高速总线三层控制架构设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 通信系统总体设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 CAN总线通信与CANopen协议 | 第38-39页 |
| 3.2.4 示教器与Modbus-TCP协议 | 第39-40页 |
| 3.2.5 自动化生产线串口通信与PLC控制流程设计 | 第40-41页 |
| 3.3 双臂机器人控制系统硬件选型与实现 | 第41-46页 |
| 3.3.1 硬件系统核心部件选型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 双臂机器人传感器单元设计 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 双臂机器人软件系统设计与分析 | 第48-70页 |
| 4.1 双臂机器人软件开发环境简析 | 第48-49页 |
| 4.1.1 双臂机器人软件开发环境 | 第48-49页 |
| 4.1.2 基于Linux的双臂机器人多任务并发 | 第49页 |
| 4.2 双臂机器人软件系统架构与运动控制程序设计 | 第49-58页 |
| 4.2.1 双臂机器人软件系统架构设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 双臂机器人运动控制程序设计 | 第51-58页 |
| 4.3 基于RTAI实时核的多线程开发环境设计与实现 | 第58-64页 |
| 4.3.1 RTAI实时核模块及其加载方法 | 第58-61页 |
| 4.3.2 双臂机器人控制过程任务设计与分解 | 第61-63页 |
| 4.3.3 双臂机器人数据收发双定时程序设计 | 第63-64页 |
| 4.4 基于神经网络的双臂机器人轴孔装配方法研究 | 第64-66页 |
| 4.4.1 神经网络力环反馈算法设计 | 第64-66页 |
| 4.4.2 神经网络控制器实现流程 | 第66页 |
| 4.5 实验与仿真 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-70页 |
| 第5章 仿真与实验研究 | 第70-80页 |
| 5.1 面向双臂协调操作装配生产线的作业流程设计 | 第70-71页 |
| 5.1.1 灯具装配的两个模块设计 | 第70页 |
| 5.1.2 双臂协调灯具装配任务规划流程 | 第70-71页 |
| 5.2 双臂机器人装配生产线设计 | 第71-72页 |
| 5.3 双臂机器人灯具装配生产线硬件控制平台搭建 | 第72-73页 |
| 5.4 双臂机器人机械结构分析 | 第73-74页 |
| 5.5 双臂机器人轴孔装配实验设计、结果与分析 | 第74-79页 |
| 5.5.1 双臂机器人系统操作流程设计 | 第74页 |
| 5.5.2 双臂机器人质量检测试验结果与分析 | 第74-76页 |
| 5.5.3 双臂机器人手眼标定试验与系统实时性能测试 | 第76-77页 |
| 5.5.4 轴孔装配关节运动轨迹结果与分析 | 第77-78页 |
| 5.5.5 现场装配实验结果与分析 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第90页 |
