核聚变堆包层维护作业规划及操作力控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国内外核工业机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 机械臂轨迹规划简述 | 第15页 |
| 1.2.3 机械臂柔顺控制简述 | 第15-17页 |
| 1.2.4 国内外文献综述简析 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 包层维护系统 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 包层维护系统 | 第20-27页 |
| 2.2.1 轨道展开系统 | 第21-24页 |
| 2.2.2 移动机械臂系统 | 第24-27页 |
| 2.2.3 模块回收系统 | 第27页 |
| 2.3 移动机械臂运动学建模 | 第27-33页 |
| 2.4 移动机械臂动力学建模 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 包层维护系统作业规划研究 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 导轨构建规划 | 第36-40页 |
| 3.2.1 轨道及轨道拼接机构 | 第36-38页 |
| 3.2.2 轨道展开流程 | 第38-40页 |
| 3.3 移动机械臂作业规划 | 第40-51页 |
| 3.3.1 移动机械臂轨迹规划研究 | 第40-45页 |
| 3.3.2 移动机械臂轨迹优化 | 第45-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 重载操作机械臂力控制研究 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 机械臂操作过程力感知系统设计 | 第52-55页 |
| 4.2.1 机械臂测力方案确定 | 第52-54页 |
| 4.2.2 末端抓手传感器结构设计与分析 | 第54-55页 |
| 4.3 操作臂力柔顺控制研究 | 第55-61页 |
| 4.3.1 基于力传感器的末端抓取定位策略 | 第55-56页 |
| 4.3.2 移动机械臂阻抗控制建模与分析 | 第56-58页 |
| 4.3.3 移动机械臂阻抗控制的仿真 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 包层维护作业仿真与实验 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 包层维护系统仿真验证 | 第62-66页 |
| 5.2.1 轨道展开仿真实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 移动机械臂作业规划仿真实验 | 第63-66页 |
| 5.3 包层维护系统控制与实验 | 第66-72页 |
| 5.3.1 包层维护系统总体控制方案 | 第66页 |
| 5.3.2 包层维护系统软件环境搭建 | 第66-69页 |
| 5.3.3 实验调试环节 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
