| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 可穿戴式助力型外骨骼研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 人体外骨骼发展历史 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外可穿戴式外骨骼研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 可穿戴式外骨骼机械结构研究 | 第16页 |
| 1.3.2 可穿戴式外骨骼驱动系统研究 | 第16页 |
| 1.3.3 可穿戴式外骨骼控制系统研究 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究意义和内容 | 第17-18页 |
| 第二章 人体特征动作运动姿态分析及参数捕捉 | 第18-28页 |
| 2.1 人体骨骼特征动作分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 人体运动生物特征 | 第18-19页 |
| 2.1.2 人体骨骼结构简介 | 第19-21页 |
| 2.1.3 人体下肢动作分类 | 第21-22页 |
| 2.2 人体特征动作参数捕捉 | 第22-23页 |
| 2.3 人体下肢运动特征动作分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 人体模型简化 | 第23-24页 |
| 2.3.2 人体下肢特征动作分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 人体动作运动特征建模 | 第28-46页 |
| 3.1 基于光学动作捕捉系统运动模型分析 | 第28-29页 |
| 3.2 基于光学动作捕捉系统人体下肢运动分析 | 第29-31页 |
| 3.2.1 双膝蹲-起立动作特征角分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 单膝跪-起立动作特征角分析 | 第30页 |
| 3.2.3 直立行走动作特征角分析 | 第30-31页 |
| 3.3 基于光学动作系统人体下肢运动曲线拟合 | 第31-38页 |
| 3.3.1 双膝蹲-起立动作系统曲线拟合 | 第32-33页 |
| 3.3.2 单膝跪-起立动作系统曲线拟合 | 第33-37页 |
| 3.3.3 直立行走动作系统曲线拟合 | 第37-38页 |
| 3.4 人体特征运动拟合曲线分析及误差分析 | 第38-45页 |
| 3.4.1 双膝蹲-起立动作系统拟合曲线分析 | 第39-40页 |
| 3.4.2 单膝跪-起立动作系统拟合曲线分析 | 第40-42页 |
| 3.4.3 直立行走动作系统拟合曲线分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 可穿戴式助力型外骨骼下肢运动特征分析 | 第46-58页 |
| 4.1 可穿戴式助力型外骨骼下肢运动分析 | 第46-49页 |
| 4.1.1 可穿戴式助力型外骨骼D-H分析法 | 第46-49页 |
| 4.1.2 可穿戴式助力型外骨骼下肢二系坐标系 | 第49页 |
| 4.2 可穿戴式助力型外骨骼双膝蹲-起立下肢运动学分析 | 第49-51页 |
| 4.3 可穿戴式助力型外骨骼单膝跪-起立下肢运动学分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 单膝跪-起立支撑腿运动分析 | 第51-52页 |
| 4.3.2 单膝跪-起立摆动腿运动分析 | 第52-54页 |
| 4.4 可穿戴式助力型外骨骼直立行走下肢运动学分析 | 第54-56页 |
| 4.4.1 直立行走支撑腿运动分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 直立行走摆动腿运动分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于虚拟样机外骨骼特征动作仿真 | 第58-72页 |
| 5.1 人体下肢助力型外骨骼虚拟样机建立 | 第58-60页 |
| 5.2 可穿戴式助力型外骨骼双膝蹲-起立动作仿真 | 第60-63页 |
| 5.2.1 双膝蹲-起立动作虚拟样机仿真 | 第60-61页 |
| 5.2.2 双膝蹲-起立动作关节点空间位移特性结果分析 | 第61-62页 |
| 5.2.3 双膝蹲-起立动作驱动液压缸运动特性结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3 可穿戴式助力型外骨骼单膝跪-起立动作仿真 | 第63-67页 |
| 5.3.1 单膝跪-起立动作虚拟样机仿真 | 第63-64页 |
| 5.3.2 单膝跪-起立动作关节点空间位移特性结果分析 | 第64-65页 |
| 5.3.3 单膝跪-起立动作驱动液压缸运动特性结果分析 | 第65-67页 |
| 5.4 可穿戴式助力型外骨骼直立行走动作仿真 | 第67-70页 |
| 5.4.1 直立行走动作虚拟样机仿真 | 第67页 |
| 5.4.2 直立行走动作关节点空间位移特性结果分析 | 第67-69页 |
| 5.4.3 直立行走动作驱动液压缸运动特性结果分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第79页 |
