| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 携行外骨骼系统简介 | 第10-14页 |
| 1.1.1 外骨骼的功能 | 第10-11页 |
| 1.1.2 外骨骼结构仿生设计 | 第11-14页 |
| 1.2 外骨骼技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼动力学研究 | 第14-15页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼控制策略研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 下肢外骨骼人机耦合研究 | 第16页 |
| 1.3 本课题研究的意义和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 高负载下人体步态分析 | 第18-28页 |
| 2.1 人体及外骨骼下肢运动系统 | 第18-19页 |
| 2.2 人体负载行走研究简述 | 第19-20页 |
| 2.3 步态测定实验设计 | 第20-23页 |
| 2.4 步态测试结果分析及讨论 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 五连杆外骨骼系统能量补偿 | 第28-38页 |
| 3.1 外骨骼力学计算与达朗贝尔原理 | 第28-30页 |
| 3.2 外骨骼系统多体模型及求解方法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 多体行走模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于位移激励的拉格朗日方程 | 第31-32页 |
| 3.2.3 广义自由度相位空间分解 | 第32-33页 |
| 3.3 行走工况计算结果与分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 行走支撑相过程 | 第33-36页 |
| 3.3.2 脚跟触地能量损失 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 外骨骼系统刚体动力学仿真计算 | 第38-52页 |
| 4.1 多体系统动力学及ANSYS WORKBENCH | 第38-39页 |
| 4.2 外骨骼系统动力学仿真模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 仿真模型几何特征 | 第39-41页 |
| 4.2.2 仿真模型加载及求解 | 第41-42页 |
| 4.3 整机仿真工况 | 第42-51页 |
| 4.3.1 静止站立工况 | 第42-43页 |
| 4.3.2 行走工况 | 第43-45页 |
| 4.3.3 单膝下跪及起立仿真工况 | 第45-47页 |
| 4.3.4 双腿下蹲仿真工况及外骨骼竖向传力分析 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 外骨骼系统有限元时程分析 | 第52-62页 |
| 5.1 有限元计算方法 | 第52-54页 |
| 5.1.1 力学计算方法介绍 | 第52页 |
| 5.1.2 有限元计算步骤 | 第52-54页 |
| 5.2 有限元时程分析模型 | 第54-57页 |
| 5.2.1 有限元时程分析及模型 | 第55-56页 |
| 5.2.2 有限元模型收敛及处理 | 第56-57页 |
| 5.3 有限元时程分析工况 | 第57-61页 |
| 5.3.1 双腿站立和单腿站立 | 第57-58页 |
| 5.3.2 行走工况 | 第58-59页 |
| 5.3.3 单膝下跪与双膝下蹲工况 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 外骨骼系统控制建模及仿真 | 第62-71页 |
| 6.1 外骨骼PID控制 | 第62-63页 |
| 6.2 外骨骼控制系统建模与仿真 | 第63-67页 |
| 6.2.1 外骨骼双腿下蹲动力学建模 | 第63-66页 |
| 6.2.2 外骨骼双腿下蹲PID控制仿真 | 第66-67页 |
| 6.3 外骨骼双腿下蹲ADAMS与MATLAB联合控制仿真 | 第67-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第80页 |