六自由度运动平台受限特性分析及控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 运动平台现状分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 飞行模拟器简介 | 第11-13页 |
| 1.2.2 六自由度运动平台 | 第13-15页 |
| 1.3 洗出算法介绍 | 第15页 |
| 1.4 并联平台控制方法综述 | 第15-17页 |
| 1.5 论文的研究内容和主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 六自由度平台机构分析及仿真 | 第19-35页 |
| 2.1 六自由度运动平台结构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.1 自由度数的计算 | 第19-20页 |
| 2.1.2 六自由度运动平台参数 | 第20页 |
| 2.2 六自由度运动平台运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 坐标系选取 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.2.3 六自由度运动平台位置反解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 运动分析 | 第24-26页 |
| 2.3 影响工作空间的因素 | 第26-27页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第27-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 经典洗出算法的实现 | 第35-47页 |
| 3.1 人体前庭感觉系统 | 第35-37页 |
| 3.1.1 耳石模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 半规管模型 | 第37页 |
| 3.2 经典洗出滤波算法 | 第37-42页 |
| 3.2.1 比例限制 | 第39-40页 |
| 3.2.2 高通加速度通道 | 第40-41页 |
| 3.2.3 高通角速度通道 | 第41页 |
| 3.2.4 倾斜协调通道 | 第41-42页 |
| 3.3 经典洗出算法仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于遗传算法的洗出滤波器参数优化 | 第47-57页 |
| 4.1 遗传算法 | 第47-48页 |
| 4.2 基于遗传算法优化滤波器参数 | 第48-52页 |
| 4.2.1 建立目标函数 | 第48-50页 |
| 4.2.2 确立约束条件 | 第50-51页 |
| 4.2.3 优化过程 | 第51-52页 |
| 4.3 遗传优化洗出算法仿真 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于模糊理论的洗出算法控制优化 | 第57-71页 |
| 5.1 模糊控制简介 | 第57-58页 |
| 5.2 模糊控制的基本原理 | 第58-59页 |
| 5.3 基于模糊控制的洗出算法优化 | 第59-64页 |
| 5.3.1 算法原理 | 第59-60页 |
| 5.3.2 模糊控制规则 | 第60-61页 |
| 5.3.3 确定输出信号论域 | 第61-62页 |
| 5.3.4 输入、输出隶属函数 | 第62-64页 |
| 5.4 基于粒子群算法的参数清晰化过程 | 第64-68页 |
| 5.4.1 粒子群算法 | 第64-66页 |
| 5.4.2 基于粒子群算法的清晰化过程 | 第66-67页 |
| 5.4.3 粒子群算法的参数设置 | 第67-68页 |
| 5.5 优化算法仿真 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
