| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人人体识别与跟随的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目的与主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文篇章安排 | 第14-15页 |
| 第二章 基于镭射测距传感器的人体识别方法 | 第15-30页 |
| 2.1 人体识别方法概述 | 第15-16页 |
| 2.2 簇的建立与分析 | 第16-18页 |
| 2.3 人体静态识别 | 第18-21页 |
| 2.3.1 过滤器 1 | 第18-19页 |
| 2.3.2 簇数据分析 | 第19页 |
| 2.3.3 过滤器 2 | 第19-21页 |
| 2.4 人体动态识别 | 第21-24页 |
| 2.4.1 目标搜索 | 第21-23页 |
| 2.4.2 位置初始化 | 第23-24页 |
| 2.5 椭圆拟合 | 第24-26页 |
| 2.6 卡尔曼滤波器 | 第26-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人移动控制方法和障碍躲避方法 | 第30-40页 |
| 3.1 综述 | 第30页 |
| 3.2 是否发现障碍 | 第30-31页 |
| 3.3 移动控制方法 | 第31-36页 |
| 3.3.1 速度控制以及自适应加速度 | 第31-33页 |
| 3.3.2 角度控制 | 第33-34页 |
| 3.3.3 建立系统模型 | 第34-36页 |
| 3.4 障碍躲避方法 | 第36-39页 |
| 3.4.1 建立障碍图 | 第36页 |
| 3.4.2 选择目标点 | 第36-38页 |
| 3.4.3 障碍绕行移动规则 | 第38页 |
| 3.4.4 向前移动 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于 Android 移动终端的机器人远程控制 | 第40-45页 |
| 4.1 综述 | 第40-41页 |
| 4.2 数据传输 | 第41页 |
| 4.3 客户端 | 第41-42页 |
| 4.4 服务器端 | 第42-43页 |
| 4.5 移动终端远程控制实验 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验平台 | 第45-57页 |
| 5.1 机器人实验平台综述 | 第45页 |
| 5.2 计算机及软件环境 | 第45-49页 |
| 5.2.1 便携式计算机 | 第45-46页 |
| 5.2.2 C++ 和 MFC | 第46-48页 |
| 5.2.3 OpenGL | 第48页 |
| 5.2.4 LAPACK 和 OpenCV | 第48-49页 |
| 5.3 伺服电机 | 第49-52页 |
| 5.4 镭射测距传感器 | 第52-55页 |
| 5.5 可充电铅蓄电池 | 第55-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 机器人人体识别与跟随实验 | 第57-75页 |
| 6.1 人体识别实验 | 第58-63页 |
| 6.1.1 目标人物原地转身 | 第58-60页 |
| 6.1.2 目标人物单独移动 | 第60-61页 |
| 6.1.3 目标人物与路人一起行走 | 第61页 |
| 6.1.4 目标人物被路人挡住 | 第61-62页 |
| 6.1.5 目标人物下蹲并移动 | 第62页 |
| 6.1.6 小结 | 第62-63页 |
| 6.2 移动控制方法实验 | 第63-68页 |
| 6.2.1 机器人速度实验 | 第63-64页 |
| 6.2.2 机器人角度跟随实验 | 第64-65页 |
| 6.2.3 在走廊中的实验 | 第65-66页 |
| 6.2.4 后退——前移实验 | 第66-68页 |
| 6.2.5 小结 | 第68页 |
| 6.3 障碍躲避方法的实验 | 第68-74页 |
| 6.3.1 目标人物被障碍遮挡 | 第68-71页 |
| 6.3.2 目标人物没有被遮挡 | 第71-73页 |
| 6.3.3 动态障碍 | 第73-74页 |
| 6.3.4 小结 | 第74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75页 |
| 7.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |