| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 被动力/位置控制 | 第13-14页 |
| 1.2.2 力/位置混合控制 | 第14-16页 |
| 1.2.3 阻抗控制 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂运动学建模及轨迹跟踪技术研究 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 D-H法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机械臂正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 机械臂逆运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3 机械臂轨迹跟踪技术研究 | 第25-28页 |
| 2.3.1 机械臂动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第26页 |
| 2.3.3 轨迹跟踪仿真 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械臂控制系统开发 | 第29-47页 |
| 3.1 机器人操作系统ROS | 第29-31页 |
| 3.2 建立机械臂URDF模型 | 第31-34页 |
| 3.3 MoveIt!轨迹规划 | 第34-39页 |
| 3.3.1 MoveIt!简介 | 第34-35页 |
| 3.3.2 加载机械臂模型 | 第35-37页 |
| 3.3.3 机械臂轨迹规划仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 关节驱动器开发 | 第39-45页 |
| 3.4.1 机械臂底层控制框架ros_control | 第39-40页 |
| 3.4.2 基于ros_canopen关节驱动开发 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 阻抗控制技术研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 阻抗控制原理 | 第48-52页 |
| 4.2.1 基于力的阻抗控制 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于位置的阻抗控制 | 第50-52页 |
| 4.2.3 两种阻抗技术对比 | 第52页 |
| 4.3 阻抗控制误差分析 | 第52-54页 |
| 4.4 自适应控制方法研究 | 第54-58页 |
| 4.4.1 模型参考自适应控制 | 第55-56页 |
| 4.4.2 自适应阻抗控制方法 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验验证及分析 | 第59-69页 |
| 5.1 阻抗控制参数特性分析 | 第59-61页 |
| 5.2 平面力跟踪 | 第61-65页 |
| 5.3 曲面力跟踪 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第77-78页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第78页 |